广州高新兴机器人有限公司刘彪获国家专利权
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龙图腾网获悉广州高新兴机器人有限公司申请的专利一种安全通道灯亮灯检测方法、装置及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116542961B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310641228.8，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种安全通道灯亮灯检测方法、装置及机器人是由刘彪;吴家湖;柏林;舒海燕;袁添厦;祝涛剑;沈创芸;王恒华;方映峰设计研发完成，并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种安全通道灯亮灯检测方法、装置及机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种安全通道灯亮灯检测方法，其包括如下步骤：S1，获取含有安全通道灯的图像；S2，对所述图像进行安全通道灯检测，获取安全通道灯在图像中的位置，并根据获取的安全通道灯在图像中的位置从图像中裁剪出第一安全通道灯图；S3，将所述第一安全通道灯图变换为HSV空间获得HSV安全通道灯图，并从HSV安全通道灯图获取安全通道灯标志，并根据绿色视觉敏感度函数计算所述安全通道灯标志的结果，在所述结果大于预设值时，表示亮灯。本发明使用绿色视觉敏感度函数来识别安全通道灯是否亮灯，速度快，平均每帧能达到大约7ms。
本发明授权一种安全通道灯亮灯检测方法、装置及机器人在权利要求书中公布了：1.一种安全通道灯亮灯检测方法，其包括如下步骤： S1，获取含有安全通道灯的图像； S2，对所述图像进行安全通道灯检测，获取安全通道灯在图像中的位置，并根据获取的安全通道灯在图像中的位置从图像中裁剪出第一安全通道灯图； S3，将所述第一安全通道灯图变换为HSV空间获得HSV安全通道灯图，并从HSV安全通道灯图获取安全通道灯标志，并根据绿色视觉敏感度函数计算所述安全通道灯标志的结果，在所述结果大于预设值时，表示亮灯； 其中绿色视觉敏感度函数如式1至式4所示， 其中，表示色调均值，表示饱和度均值，表示亮度均值；表示色调均值对安全通道标志所占的比例；和均表示色调均值对安全通道标志所占的比例；α表示对的影响因子，β表示对的影响因子；一个像素表示一个单位面积，S′表示色调均值区间为[35,90]的像素所占的面积，S″表示色调均值区间为45,70的像素所占的面积，S表示分割出的安全通道灯标志所有像素所占的面积。
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