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龙图腾网获悉北京博源恒芯科技股份有限公司申请的专利基于多传感器的跨纸箱连续喷墨打印控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116533660B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310042886.5，技术领域涉及：B41J29/393；该发明授权基于多传感器的跨纸箱连续喷墨打印控制方法及装置是由王锐玄;江泽民;詹彤宇;孙志设计研发完成，并于2023-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多传感器的跨纸箱连续喷墨打印控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于多传感器的跨纸箱连续喷墨打印控制方法及装置，方法包括：根据PRT图像的边缘像素点特征得到图像边缘，计算打印坐标系统下纸箱起始打印坐标、结束打印坐标、跳白区间；根据送纸控制单元上报的纸箱电眼信息，计算两个纸箱的间距，根据间距将相邻纸箱间打印图像、跳白区间拼接成新的打印图像，实现连续跨纸箱打印；送纸控制单元采用基于PID+前馈控制算法控制前沿送纸动力轮与同步带动力主滚随动运行，确保前后两个纸箱按照固定间距跟随同步运动，从而提高打印精度、打印效率；纸箱码垛控制单元控制工业像机采集纸箱上的打印图像，并采用模版匹配法判断打印图像质量，控制码垛机械手抓取合格的纸箱，以及剔除不合格的纸箱。

本发明授权基于多传感器的跨纸箱连续喷墨打印控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器的跨纸箱连续喷墨打印控制方法，其特征在于，包括： 接收送纸控制单元上报的纸箱电眼信号，根据所述电眼信号启动打印流程；所述送纸控制单元采用基于PID+前馈控制算法控制前沿送纸动力轮与同步带动力主滚保持随动运动； 加载预读PRT图像，根据所述PRT图像的边缘像素点特征得到图像边缘； 根据所述图像边缘计算图像在像素坐标系的起始打印位置坐标和结束打印位置坐标； 将所述图像在像素坐标系的起始打印位置坐标和结束打印位置坐标转换为打印坐标系统下纸箱的起始打印位置坐标、结束打印位置坐标和跳白区间； 根据所述纸箱的起始打印位置坐标，下发步进命令至步进控制单元；所述步进控制单元接收到步进命令后同步带将纸箱送到起始打印位置坐标准备打印； 下发打印图像数据信息至打印控制单元进行打印； 打印过程中，检测是否接收到所述送纸控制单元上报的下一个纸箱电眼信号； 若未接收到下一个纸箱电眼信号，则继续完成剩余打印，并结束本次打印流程； 若接收到下一个纸箱电眼信号，则计算两个纸箱的实时间距； 根据所述实时间距将相邻两纸箱的打印图像、跳白区间拼接成新的图像数据信息； 将新的图像数据信息下至所述打印控制单元进行跨纸箱连续打印。

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