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龙图腾网获悉北京主线科技有限公司申请的专利车辆路口决策方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116524721B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310731737.X，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权车辆路口决策方法、装置、设备及存储介质是由王子嘉;张天雷;王晓东设计研发完成，并于2023-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆路口决策方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供一种车辆路口决策方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：响应于获取的环境数据，确定自动驾驶车辆进入交叉路口且未检测到指示灯信号，再基于设定的过滤规则，从环境数据中确定需要分析的目标车辆和目标车辆的状态信息，然后基于目标车辆的第一行驶轨迹和自动驾驶车辆的第二行驶轨迹的位置关系、目标车辆的设定部位的形状参数，确定自动驾驶车辆与目标车辆的预期会车状态，最后基于预期会车状态，确定自动驾驶车辆的行驶策略。本申请解决了自动驾驶车辆通过无信号灯交叉路口时缺乏稳定可靠的决策方法的问题，保证自动驾驶车辆通过路口的行驶效率和安全性。

本发明授权车辆路口决策方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆路口决策方法，其特征在于，所述车辆路口决策方法包括： 响应于获取的环境数据，确定自动驾驶车辆进入交叉路口且未检测到指示灯信号； 基于设定的过滤规则，从环境数据中确定需要分析的目标车辆和所述目标车辆的状态信息，所述状态信息包括目标车辆的第一行驶轨迹和设定部位的形状参数； 基于所述目标车辆的第一行驶轨迹和所述自动驾驶车辆的第二行驶轨迹的位置关系、所述目标车辆的设定部位的形状参数，确定所述自动驾驶车辆与目标车辆的预期会车状态； 基于所述预期会车状态，确定所述自动驾驶车辆的行驶策略； 其中，所述基于所述目标车辆的第一行驶轨迹和自动驾驶车辆的第二行驶轨迹的位置关系、所述目标车辆的设定部位的形状参数，确定自动驾驶车辆与目标车辆的预期会车状态，包括： 基于所述目标车辆的类型，将所述目标车辆宽度最大的目标结构确定为所述设定部位； 以所述第一行驶轨迹上的点为圆心，基于所述目标结构的宽度和设定膨胀宽度，生成所述第一行驶轨迹对应的轨迹膨胀圆，所述设定膨胀宽度基于所述目标车辆的类型确定； 确定所述第二行驶轨迹和所述第一行驶轨迹的相交点； 确定所述轨迹膨胀圆和第二行驶轨迹的相切点； 将相交点和相切点中到自动驾驶车辆最近的一个点，确定为冲突点； 基于目标车辆行动状态、自动驾驶车辆行动状态和所述冲突点，确定所述预期会车状态。

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