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龙图腾网获悉常州大学申请的专利基于人体重心检测的移动机器人转向控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116503907B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310486383.7，技术领域涉及：G06V40/10；该发明授权基于人体重心检测的移动机器人转向控制方法及系统是由杨彪;慕言;严辰阳;詹益萍;蒋佳明;沈绍博;王睿;杨长春设计研发完成，并于2023-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于人体重心检测的移动机器人转向控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于人体重心检测的移动机器人转向控制方法及系统，方法包括：获取被跟随行人的深度图像及彩色图像；利用轻量OpenPose算法从所述彩色图像提取人体关键点信息，所述关键点信息包括关键点坐标；基于各关键点的坐标及系数，得到人体重心位置；以肩部和髋关节关键点包围的区域作为选中区域，从所述深度图像提取选中区域的深度值，根据所述深度值计算人机距离；基于所述人体重心位置及所述人机距离，计算行人偏航角；基于所述行人偏航角对所述移动机器人进行转向控制。本发明基于轻量OpenPose算法进行测距，并改进人体重心计算方法，进行行人的偏航角计算，提高了移动机器人转向控制的准确性及稳定性。

本发明授权基于人体重心检测的移动机器人转向控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于人体重心检测的移动机器人转向控制方法，其特征在于， 包括： 获取被跟随行人的深度图像及彩色图像； 利用轻量OpenPose算法从所述彩色图像提取人体关键点信息，所述关键点信息包括关键点坐标； 基于各关键点的坐标及系数，得到人体重心位置； 以肩部和髋关节关键点包围的区域作为选中区域，从所述深度图像提取选中区域的深度值，根据所述深度值计算人机距离； 基于所述人体重心位置及所述人机距离，计算行人偏航角； 基于所述行人偏航角对所述移动机器人进行转向控制； 其中，所述基于所述人体重心位置及所述人机距离，计算行人偏航角，包括： 定义是图像像素坐标系，坐标原点为成像平面的中心，轴平行于图像水平方向且正方向向左，轴平行于图像垂直方向且正方向向下；是相机坐标系，坐标原点为相机镜头中心，轴、轴分别与图像像素坐标系的轴、轴平行，轴为相机光轴，与图像像素坐标系相连，为被跟随行人重心，其平行于轴的线分别交轴和图像左边缘于点和点，连接和，则与的夹角为，计算公式如下： ； ； 和的夹角为行人偏航角，公式为： ； ； 其中，以所述人机距离作为的长度。

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