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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利一种车载多相机间目标融合方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116503299B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310483852.X，技术领域涉及：G06T5/50；该发明授权一种车载多相机间目标融合方法、系统及存储介质是由柴志文设计研发完成，并于2023-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车载多相机间目标融合方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车载多相机间目标融合方法、系统及存储介质，方法包括：步骤1：获取车载多相机同一时刻拍摄的图像、每个相机的内参矩阵、相邻相机的外参矩阵、相邻相机间的基距，利用神经网络进行目标检测，获取每张图像上所有目标；步骤2：确定非重叠目标框；步骤3：进行均匀采样获得采样点集合，并根据极线约束误差最小化准则重投影至相邻相机图像上，获得重投影矩形框；步骤4：对当前相机的原始目标框、重投影矩形框、相邻相机目标框进行逻辑判断，根据判断结果进行目标融合；步骤5：遍历所有相机，重复步骤2‑步骤4处理所有相机下的目标框。本发明能高效、准确的判断多相机间目标的唯一性，解决了遮挡目标的多相机间融合问题。

本发明授权一种车载多相机间目标融合方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车载多相机间目标融合方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：获取车载多相机同一时刻拍摄的图像、每个相机的内参矩阵、相邻相机的外参矩阵、相邻相机间的基距，利用神经网络进行目标检测，获取每张图像上所有目标； 步骤2：选取每个相机确定非重叠目标框； 步骤3：将所述非重叠目标框内的区域均匀采样获得采样点集合，所述采样点集合根据极线约束误差最小化准则重投影至相邻相机图像上，获得重投影矩形框，具体步骤为： a将采样点进行畸变校正得到无畸变坐标Po； b使用每个相机的内参矩阵和相邻相机的外参矩阵获取右目基于中间目的基础矩阵F和采样点无畸变坐标Po，计算当采样点Po在相邻相机图像上对应的极线方程； le=FPo c根据极线方程le，设定距离阈值Td，根据点与直接距离计算公式，得到距离极线距离小于Td的图像上所有像素点Ptiti=0,1,...,n； d基于采样点Po和像素点Pti，对所述像素点Pti进行三维重建，获得采样点Po和像素点Pti两个对应点在相邻相机坐标系下的三维坐标WtXt,Yt,Zt； e根据当前相机与相邻相机的外参矩阵R和T，将所述相邻相机坐标系下的三维坐标转为所述当前相机坐标系下三维坐标Wo； f根据当前相机的内参矩阵，将所述当前相机坐标系下采样点的三维坐标转为所述当前相机下的重投影像坐标，转换后的点记作Prii=0,1,...,n； g计算采样点Po与转换后的点之间的距离，得到距离最小的重投影像素坐标在Pri中的索引，确定最佳重投影点Pt； h根据所有采样点的最佳重投影点，确定最大外接矩形框，作为在当前相机无遮挡矩形框在相邻相机图像上的重投影矩形框； 步骤4：对当前相机的原始目标框、重投影矩形框、相邻相机目标框进行逻辑判断，根据判断结果进行目标融合处理； 步骤5：遍历所有相机，重复步骤2-步骤4处理所有相机下的目标框。

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