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龙图腾网获悉曲阜师范大学申请的专利基于事件驱动的全驱船舶预定性能跟踪控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116449695B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310230650.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于事件驱动的全驱船舶预定性能跟踪控制方法及系统是由张中才;高阳;卞金山;武玉强设计研发完成，并于2023-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于事件驱动的全驱船舶预定性能跟踪控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于事件驱动的全驱船舶预定性能跟踪控制方法及系统，涉及预定性能跟踪控制技术领域。包括步骤：采集目标船舶参数信息，基于全驱船舶的闭环系统建立船舶模型；构造辅助系统产生补偿信号，对船舶模型由于输入饱和造成的不良影响进行补偿；根据补偿信号设计自适应固定时间跟踪控制器；设置自适应固定时间跟踪控制器参数，对自适应固定时间跟踪控制器输入预设时间内的控制目标，控制器输出对执行器的控制指令，使船舶的闭环系统在服从约束的条件下完成期望跟踪。本发明针对一类全驱动水面船舶，在全状态约束、集总干扰和输入饱和条件下，基于事件驱动实现了对固定时间预设性能的控制。

本发明授权基于事件驱动的全驱船舶预定性能跟踪控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于事件驱动的全驱船舶预定性能跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 采集目标船舶参数信息，基于全驱船舶的闭环系统建立船舶模型，全驱动水面船舶根据如下公式对系统进行建模: 其中位形向量中，表示船舶在地球坐标系中的位置，表示航向角，速度向量中各元素分别表示前进速度、横向速度、和偏航速度，向量用以表示集总干扰，可能的建模偏差，和被忽略的动力学，是带有饱和特性的执行器输出，是有待设计的原始控制信号，是旋转矩阵，是阻尼矩阵，是对称且正定的惯性矩阵，是向心力和科里奥利力矩阵，是由重力，洋流，和浮力引起的恢复力；的详细表达式为： 中各个元素分别为：，，；中各元素分别为：，；中各元素分别为：，，，，；系数，，是水动力系数；是船舶的质量，是关于偏航旋转的转动惯量，表示到船舶重心的距离；描述为： ，， 其中和是已知的饱和参数；具有如下性质：且；通过选择x1＝η和x2＝v，得到系统的船舶模型为： 其中，； 自适应控制策略实现的目标包括: 闭环系统的船舶模型中所有信号都是有界的； 期望轨迹可被系统位形轨迹在预先指定的时间之前完成跟踪，同时跟踪误差满足:并且，其中是一个预设的任意小常数； 系统状态不违反期望约束：，，式中和为严格正的连续函数； 构造辅助系统产生补偿信号，对船舶模型由于输入饱和造成的不良影响进行补偿，构造以下辅助系统来产生补偿信号和： 其中， ， ， ，，，，，，，，，，，，，是输入，和是输出； 根据补偿信号设计自适应固定时间跟踪控制器；所述自适应固定时间跟踪控制器的具体设计过程为： 基于跟踪控制性能引入速度函数和速率函数； 结合补偿信号，得到基于速度函数的误差变换； 根据约束状态构造BLF； 设计基于事件触发的固定时间自适应跟踪控制算法； 根据跟踪控制算法进行分析，设计跟踪控制器； 设置自适应固定时间跟踪控制器参数，对自适应固定时间跟踪控制器输入预设时间内的控制目标，控制器输出对执行器的控制指令，使船舶的闭环系统在服从约束的条件下完成期望跟踪。

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