买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海应用技术大学申请的专利一种基于激光条纹线的立体匹配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116433740B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310109230.0，技术领域涉及：G06T7/593；该发明授权一种基于激光条纹线的立体匹配方法是由陈迪来;吴玉波;孙效杰;李宁洲;卫晓娟设计研发完成，并于2023-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光条纹线的立体匹配方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于激光条纹线的立体匹配方法，包括步骤1：获取左、右相机采集的左激光条纹图像和右激光条纹图像；步骤2：分别对左激光条纹图像和右激光条纹图像进行预处理；步骤3：利用改进的Steger算法求取出激光条纹中心线；步骤4：依次选取左激光条纹图像的中心线点，并与右激光条纹图像中的线点进行匹配；步骤5：计算出匹配点视差阈值。本申请实施可以实现亚像素坐标点的立体匹配，精度值更高，有利于恢复三维点云。

本发明授权一种基于激光条纹线的立体匹配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光条纹线的立体匹配方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：获取左、右相机采集的左激光条纹图像和右激光条纹图像； 步骤2：分别对左激光条纹图像和右激光条纹图像进行预处理； 步骤3：利用改进的Steger算法求取出激光条纹中心线； 所述步骤3包括：利用Steger算法提取出预处理后的左、右激光条纹图像的激光条纹中心线，具体步骤如下： 步骤31：求取出图像各像素点的、、、和公式如下： 其中，表示图像沿x方向的一阶偏导数，表示图像沿y方向的一阶偏导数，表示图像沿x方向的二阶偏导数，表示图像首先沿x方向求导再对y方向求导的二阶混合偏导数，表示沿y方向的二阶偏导数，Gx,y为二维高斯函数，gx,y为一维高斯函数，fx，y是图像坐标为x，y处的像素值； 步骤32：利用Hessian矩阵计算特征值和特征向量，其中Hessian矩阵最大特征值对应的特征向量对应于光条的法线方向，用和表示，Hessian矩阵表示为： 步骤33：以点为标准点，对条纹截面灰度分布函数进行二阶泰勒展开得到光条纹中心线的亚像素坐标，其中t的计算公式如下： 其中，和分别表示Hessian矩阵最大特征值对应的特征向量对应于光条的法线方向； 步骤4：依次选取左激光条纹图像的中心线点，并与右激光条纹图像中的线点进行匹配； 所述步骤4包括：依次选取左激光条纹图像的中心线点，并与右激光条纹图像中的线点进行匹配，对左、右激光点匹配具体方法如下： 步骤41：找到该亚像素坐标所在的像素坐标值，以该像素为中心坐标，在左激光条纹图像中提取出1*n大小的区域，其中n为所激光条纹中心线的宽度，若n为偶数，则n取n+1，奇数则不变； 步骤42：以相同的纵坐标为例，寻找到右激光条纹图像上的相同区域，匹配方法如下：在右激光条纹图像中也提取出1*n大小的区域，求取对应像素点的像素值的除数，计算所有除数结果的平均值，计算公式如下： 其中，代表左图像选取区域像素点的像素值，代表右图像选取区域像素点的像素值，其中j取1-n，中心坐标为所选亚像素坐标所在的像素坐标，代表对应像素点的像素值除数，为对应像素点除数的平均值； 若每个除数与平均值的差值在0.05以内，则认为找到了对应的像素值点，具体判断公式如下： 步骤43：若该像素值点内存在激光条纹线点，则直接匹配成功，若该像素值点内不存在激光条纹线点，则在离该像素值最近的上下方分别取最近的激光条纹点，再利用以下方法计算出对应得激光条纹线点坐标，具体方法如下： 其中，表示所求激光点的亚像素坐标，、分别表示离该像素值最近的上下方激光条纹点的横坐标值，、分别表示离该像素值最近的上下方激光条纹点的纵坐标值，y代表该亚像素坐标线点的纵坐标值； 步骤5：计算出匹配点视差阈值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海应用技术大学，其通讯地址为：200235 上海市徐汇区漕宝路120-121号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。