深圳市优必选科技股份有限公司潘柏宇获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利双目深度估计方法、装置、嵌入式设备和可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116402876B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310366088.8，技术领域涉及：G06T7/55；该发明授权双目深度估计方法、装置、嵌入式设备和可读存储介质是由潘柏宇;庞建新设计研发完成，并于2023-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本双目深度估计方法、装置、嵌入式设备和可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及图像处理领域，提供了一种双目深度估计方法、装置、嵌入式设备和可读存储介质，该方法包括：获取双目图像并对双目图像进行特征提取，得到左右特征映射；利用左右特征映射进行视差构建，得到降维的视差代价卷；对视差代价卷进行注意力特征学习，得到注意力特征向量，并利用注意力特征向量对视差代价卷进行特征加权，得到加权代价卷；基于二维卷积对加权代价卷进行视差回归，以得到预测视差图；对预测视差图进行视差深度换算，以得到双目图像的深度图。本申请的方案解决了现有方案的计算量大、内存大的问题，可在低算力的嵌入式平台上进行实时运算。
本发明授权双目深度估计方法、装置、嵌入式设备和可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种双目深度估计方法，其特征在于，包括： 获取双目图像并对所述双目图像进行特征提取，得到左右特征映射； 利用所述左右特征映射进行视差构建，得到基于通道维度降维的视差代价卷； 对所述视差代价卷进行注意力特征学习，得到注意力特征向量，并利用所述注意力特征向量对所述视差代价卷进行特征加权，得到加权代价卷； 基于二维卷积对所述加权代价卷进行视差回归，以得到预测视差图； 对所述预测视差图进行视差深度换算，以得到所述双目图像的深度图； 其中，所述基于二维卷积对所述加权代价卷进行视差回归，以得到预测视差图，包括： 利用训练好的二维卷积网络对所述加权代价卷进行视差特征提取，并利用归一化指数函数对视差特征进行正则化处理，以得到每个像素在不同视差等级的概率，然后根据所述概率和对应视差等级的索引进行加权和计算，以得到每个像素的视差预测值，进而生成连续的预测视差图。
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