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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利具有变刚度的半包裹式软体抓手装置及其调节方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116394293B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310321933.X，技术领域涉及：B25J15/12；该发明授权具有变刚度的半包裹式软体抓手装置及其调节方法是由赵延治;董历铭;单煜;裴昌磊设计研发完成，并于2023-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有变刚度的半包裹式软体抓手装置及其调节方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种具有变刚度的半包裹式软体抓手装置及其调节方法，其包括变刚度袋、腱绳、合金架、连接座组件、固定座和气泵。气泵的输出端通过气管和变刚度袋的输入端连接，变刚度袋的安装端通过合金架和连接座前端盖的第三端固连，腱绳的第一安装端和变刚度袋的第一留置孔固连，腱绳的第二安装端和第二留置孔固连。第一固定座的第二安装端和第一传动部件的输入端固连，第一传动部件和第二传动部件啮合，第二固定座的连接座螺纹孔和连接座凸起的内置螺纹孔固连。本发明通过驱动传动部件带动腱绳均匀无交叉沿周向旋转，致使变刚度袋产生凹陷变形，与此同时变刚度袋内部处于负压状态，抓取组件贴合在被抓物体表面，达到自适应和半包覆抓取。

本发明授权具有变刚度的半包裹式软体抓手装置及其调节方法在权利要求书中公布了：1.一种具有变刚度的半包裹式软体抓手装置，其包括变刚度袋、腱绳、合金架、连接座组件、第一固定座、第二固定座和气泵，其特征在于， 所述连接座组件，其包括连接座后端盖、连接座凸起、连接座前端盖、第一传动部件、第二传动部件、内置螺纹孔、齿轮键槽、第二留置孔和销孔，所述连接座后端盖的第一端设有连接座凸起，所述连接座凸起上设有内置螺纹孔，所述连接座后端盖的安装端和所述连接座前端盖的安装端连接，所述第一传动部件和所述第二传动部件的安装端分别与所述连接座前端盖的第一端和第二端连接，所述第二传动部件的圆周上对称设有齿轮键槽，所述齿轮键槽的内部设有第二留置孔，所述第二传动部件的安装端的一侧设有销孔； 所述变刚度袋的内部均匀设有变刚度层填充物，所述气泵的输出端和气管的第一端连接，所述气管的第二端和所述变刚度袋的输入端连接，所述变刚度袋的第一留置孔和所述合金架的第一留置孔重合，所述合金架的片状销和所述第二传动部件的销孔固定连接，所述腱绳的第一安装端和所述第一留置孔固定连接，所述腱绳的第二安装端和所述第二留置孔固定连接，所述腱绳以顺时针无交叉形式周向均匀分布系在所述第二传动部件和所述变刚度袋上； 所述第一固定座的第一安装端设有法兰盘，所述第一固定座的第二安装端和所述第一传动部件的输入端固定连接，所述第一传动部件和所述第二传动部件啮合连接，所述第二固定座的连接座螺纹孔和所述连接座凸起的内置螺纹孔固定连接。

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