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龙图腾网获悉深圳睿心智能医疗科技有限公司申请的专利一种血管造影充盈帧的导管定位方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116342688B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310376325.9，技术领域涉及：G06T7/66；该发明授权一种血管造影充盈帧的导管定位方法、装置、设备及介质是由张瑜;马骏;郑凌霄;兰宏志设计研发完成，并于2023-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种血管造影充盈帧的导管定位方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种血管造影充盈帧的导管定位方法、装置、设备及介质，所述方法包括：基于第一导管中心线中的各个中心点的坐标以及第二导管中心线中的各个中心点的坐标确定出第一平移向量，并在第二造影图像中基于第一平移向量对第一导管区域进行平移，得到第一平移导管区域和平移导管中心线；基于平移导管中心线中的各个中心点的坐标以及第二导管中心线中的各个中心点的坐标确定出第二平移向量，并在第二造影图像中基于第二平移向量对第一平移导管区域进行平移，得到第二平移导管区域；基于第二平移导管区域和第二导管区域确定出第二造影图像中的导管目标区域。根据所述方法和装置，能够快速且准确地连续获取每一帧造影图像中导管的动态定位。

本发明授权一种血管造影充盈帧的导管定位方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种血管造影充盈帧的导管定位方法，其特征在于，所述导管定位方法包括： 获取血管造影视频，在所述血管造影视频中确定出非充盈终止帧造影图像和充盈起始帧造影图像，并将所述非充盈终止帧造影图像作为第一造影图像，将所述充盈起始帧造影图像作为第二造影图像；其中，所述第一造影图像中包括第一导管区域，所述第二造影图像中包括第二导管区域； 将所述第一造影图像中的第一导管区域映射到所述第二造影图像中，并在所述第二造影图像中对所述第一导管区域进行骨架化，得到第一导管中心线，对所述第二导管区域进行骨架化，得到第二导管中心线； 基于所述第一导管中心线中的各个中心点在所述第二造影图像中的坐标以及所述第二导管中心线中的各个中心点在所述第二造影图像中的坐标确定出第一平移向量，并在所述第二造影图像中基于所述第一平移向量对所述第一导管区域进行平移，得到第一平移导管区域和平移导管中心线； 基于所述平移导管中心线中的各个中心点在所述第二造影图像中的坐标以及所述第二导管中心线中的各个中心点在所述第二造影图像中的坐标确定出第二平移向量，并在所述第二造影图像中基于所述第二平移向量对所述第一平移导管区域进行平移，得到第二平移导管区域； 基于所述第二平移导管区域和所述第二导管区域确定出所述第二造影图像中的导管目标区域。

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