罗伯特·博世有限公司S·约什获国家专利权
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龙图腾网获悉罗伯特·博世有限公司申请的专利用于生成横向偏移轨迹的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116323351B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180070588.6，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权用于生成横向偏移轨迹的方法是由S·约什;C·洛弗勒;T·F·格罗格尔设计研发完成，并于2021-08-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于生成横向偏移轨迹的方法在说明书摘要公布了：建议了一种用于生成针对至少部分自动化移动平台的横向偏移轨迹的方法，该方法具有下列步骤：提供目标横向偏移；使移动平台的所提供的动力学模型反演；提供所述动力学模型的系统变量的至少一个限制，以确定横向偏移轨迹；基于系统变量的至少一个限制，利用状态变量滤波器，并且利用目标横向偏移作为输入信号，针对所反演的动力学模型来确定横向偏移轨迹点的时间序列；其中借助状态变量滤波器，以分析方式确定横向偏移轨迹的时间序列的每个点；并且借助所反演的动力学模型，和借助横向偏移轨迹点的时间序列作为所反演的动力学模型的输入信号，确定针对移动平台的至少一个被控变量的值的时间序列，以生成横向偏移轨迹。
本发明授权用于生成横向偏移轨迹的方法在权利要求书中公布了：1.用于生成用于至少部分自动化移动平台的横向偏移轨迹的方法，其具有步骤： 提供目标横向偏移110； 使所述移动平台的所提供的动力学模型反演； 根据进行按优先级排序的顺序，基于所述动力学模型的被控变量的限制，和基于所述动力学模型的状态变量的限制，限制状态变量滤波器，其中所述动力学模型除了侧滑角和偏航率这些状态变量外，还被扩展了所述移动平台的偏航角、转向角和横向偏移这些状态变量； 利用所述状态变量滤波器142，并且利用所述目标横向偏移110作为输入信号，针对所反演的动力学模型150确定横向偏移轨迹点的时间序列； 其中以分析方式确定所述横向偏移轨迹的时间序列的每个点；和 借助所述所反演的动力学模型150，并且借助所述横向偏移轨迹点的时间序列作为针对所述所反演的动力学模型150的输入信号，确定针对所述移动平台的至少一个被控变量160的值的时间序列，以生成所述横向偏移轨迹。
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