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龙图腾网获悉河南埃尔森智能科技有限公司申请的专利一种基于双目单线激光的标定及点云生成的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116309874B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310278283.5，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于双目单线激光的标定及点云生成的方法是由陈鹏;胡振路;刘源设计研发完成，并于2023-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双目单线激光的标定及点云生成的方法在说明书摘要公布了：本发明属于计算机三维视觉领域，尤其是一种基于双目单线激光的标定及点云生成的方法，针对现有的标定方法借助于平面标定板，完成一次标定需要移动十几次甚至几十次标定板，并且每次只能标定一个位置的激光线，步骤十分繁琐，实际使用时很麻烦问题，现提出如下方案，其包括标定和重构，标定包括如下步骤：S1：使用常规的标定算法对双目相机进行精确标定，后续所有步骤都是在双目相机标定的基础上展开的；S2：固定好激光传感器，然后将弧形标定块放置在激光传感器的前方，并使弧面正对激光传感器，本发明简化标定的流程，使其更易于操作；同时提升扫描的灵活性，使得单、双目相机都可以完成扫描过程；扩大视野范围，重构出更多的点云数据。

本发明授权一种基于双目单线激光的标定及点云生成的方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双目单线激光的标定及点云生成的方法，包括标定和重构，其特征在于，标定包括如下步骤： S1：使用常规的标定算法对双目相机进行精确标定，后续所有步骤都是在双目相机标定的基础上展开的； S2：固定好激光传感器，然后将弧形标定块放置在激光传感器的前方，并使弧面正对激光传感器； S3：转动激光发射器1，使其移动到一侧的初始发射位； S4：激光传感器发送触发信号，左右两个相机捕获图像并传输到PC； S5：提取图像中激光线的中心点，利用双目重构出它们的三维坐标，所有的点位于一条弧线上，利用这些点拟合出一个激光平面； S6：转动激光发射器1，使其到达下一个发射位，再次执行S4、S5； S7：不断重复S6，直至激光发射器1经过所有的发射位，最终将拟合出所有发射位的激光平面； S8：向后移动弧形标定块的位置，再次执行第三步到第七步，最终将得到另一组激光平面； S9：将每一个发射位对应的多个激光平面拟合为一个，最终将得到一组精度较高激光平面参数，即激光标定数据； 重构包括以下步骤： T1：转动激光发射器1，使其到达某一个发射位，这个发射位可以不是最初始的发射位，最终重构出的点云只包括激光扫描过的区域； T2：激光传感器发送触发信号至某一个相机，该相机捕获图像并传输至PC，触发信号也可以发送至左右两个相机，使这两个相机都捕获图像并传输至PC； T3：提取激光线上的中心点，计算它们在图像坐标系中的坐标，然后将这个坐标转换到相机坐标系，从一个成像激光中心点出发，经过相机光心，拟合出一条射线，计算这条射线与该发射位激光平面的交点，这个交点就是对应的被扫描的物体点，然后对其余所有的激光线中心点重复执行此操作，最终能够重构出一条激光线的点云； T4：转动激光发射器1，使其到达下一个发射位，再次执行第三步； T5：不断重复T4，直至激光发射器1到达目标的发射位，最终将获得所有发射位对应激光线的点云； T6：如果只有一个相机捕获图像，此时就已经获得最终的点云,如果左右两个相机都捕获了图像，可以选择只保留左相机或右相机的点云数据作为最终的点云数据，也可以对左右两个相机的点云数据进行融合，得到视野范围更大的点云数据。

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