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龙图腾网获悉武汉中海庭数据技术有限公司申请的专利一种基于空间坐标分解的快速众包地图对齐方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116309744B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310105054.3，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种基于空间坐标分解的快速众包地图对齐方法是由李公维;刘奋;尹玉成设计研发完成，并于2023-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于空间坐标分解的快速众包地图对齐方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于空间坐标分解的快速众包地图对齐方法，包括：根据分布稀有程度对道路场景中的各个标志物进行分类，基于分类结果构建待对齐的地图一和地图二的标志物特征集合M1和M2；基于特征集合M1和特征集合M2包含的各个标志物之间的相似度构建平移代价函数；计算得到平移代价函数的极小值时对应的平移变换为地图一和地图二之间的最佳匹配；可以在50毫秒内对齐1500米长度的众包特征地图，同时能够保证结果是全局最优的。

本发明授权一种基于空间坐标分解的快速众包地图对齐方法在权利要求书中公布了：1.一种基于空间坐标分解的快速众包地图对齐方法，其特征在于，所述对齐方法包括： 步骤1，根据分布稀有程度对道路场景中的各个标志物进行分类，基于分类结果构建待对齐的地图一和地图二的标志物特征集合和； 步骤2，基于所述特征集合和特征集合包含的各个标志物之间的相似度构建平移代价函数； 步骤3，计算得到所述平移代价函数的极小值时对应的平移变换为所述地图一和地图二之间的最佳匹配； 所述步骤1中构建待对齐的两个地图的特征集合和的过程包括： 步骤101，对道路场景中的各个标志物按照分布稀有程度从高到低分为第一类特征、第二类特征和第三类特征； 步骤102，将第一类特征中的各个特征进行统一表示，将第二类中的各个特征按照类型进行分别表示； 步骤103，基于所述步骤102中的表示方法，以各个特征的地理位置坐标构建所述特征集合和特征集合； 所述第一类特征包括：交通灯和标志牌；所述第二类特征包括：停止线、斑马线和路面箭头组； 所述特征集合； 所述特征集合； 其中，、、和分别表示地图一中第个停止线、第个斑马线、第个路面箭头和第个交通灯或标志牌，、、和分别表示地图二中第个停止线、第个斑马线、第个路面箭头和第个交通灯或标志牌； 所述第三类特征包括：车道线、路沿石和路灯杆，构建所述标志物特征集合和时忽略所述第三类特征。

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