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龙图腾网获悉江苏智联天地科技有限公司申请的专利一种基于三维点云数据的货物体积测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116258760B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211691928.X，技术领域涉及：G06T7/62；该发明授权一种基于三维点云数据的货物体积测量方法是由张铮烨;周富林;黄靖;李鹏;曾俊;邓敏杰;钱志明;赵华;顾超设计研发完成，并于2022-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三维点云数据的货物体积测量方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于三维点云数据的货物体积测量方法，涉及图像处理技术领域，该方法基于放置在置物台上的货物及所在背景的彩色图像和深度图像得到初始货物点云集合和初始置物台点云集合，将初始货物点云集合和初始置物台点云集合旋转至俯视视角下，然后进行点云修补后，从修补后货物点云集合中提取得到底部边缘点云集合并得到点云旋转矩阵进行点云旋转得到目标点云集合，该方法通过货物与置物台之间的关系对三维点云进行修补以及旋转变换，在单视角拍摄场景存在三维点云缺失的情况下，得到的目标点云集合的包围框的准确度也较高，从而可以准确计算得到货物的体积，实现方法简单且得到的结果准确度高。

本发明授权一种基于三维点云数据的货物体积测量方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三维点云数据的货物体积测量方法，其特征在于，所述方法包括： 获取放置在置物台上的货物及所在背景的彩色图像和深度图像，并基于获取到的彩色图像和深度图像得到初始货物点云集合和初始置物台点云集合，所述初始货物点云集合包括所述货物所在区域内的三维点云，所述初始置物台点云集合包括所述货物背景的置物台所在区域内的三维点云； 将所述初始货物点云集合旋转至竖直向下的俯视视角得到旋转后货物点云集合，将所述初始置物台点云集合旋转至竖直向下的俯视视角得到旋转后置物台点云集合； 根据旋转后置物台点云集合对所述旋转后货物点云集合进行点云修补得到修补后货物点云集合； 从所述修补后货物点云集合中提取得到底部边缘点云集合，所述底部边缘点云集合包括位于所述货物的同一侧面的底部边缘的三维点云； 基于所述底部边缘点云集合得到点云旋转矩阵，并按照所述点云旋转矩阵对所述修补后货物点云集合中的三维点云进行旋转得到目标点云集合； 构建所述目标点云集合的包围框，并基于构建得到的所述包围框计算得到所述货物的体积。

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