东风柳州汽车有限公司宋日昆获国家专利权
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龙图腾网获悉东风柳州汽车有限公司申请的专利车辆转弯控制方法、装置、重卡及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116215530B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211570101.3，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权车辆转弯控制方法、装置、重卡及存储介质是由宋日昆;韦红庆;韦嘉宾;李超;宋萍设计研发完成，并于2022-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆转弯控制方法、装置、重卡及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种车辆转弯控制方法、装置、重卡及存储介质，所述方法包括：获取车辆的当前行驶状态和规划轨迹信息；根据所述当前行驶状态和规划轨迹信息在后轴控制点确定后轴前馈；根据前轴控制点匹配的路径位置确定目标补充前馈；根据所述后轴前馈以及目标补充前馈对所述车辆进行转弯控制；通过上述方式，根据车辆的当前行驶状态和规划轨迹信息确定后轴前馈，以及根据前轴控制点匹配的路径位置确定目标补充前馈，然后在转弯时，通过后轴前馈以及目标补充前馈控制车辆，以平衡车辆的转弯内侧空间和转弯外侧空间，从而能够有效提高车辆转弯的合理性和准确性。
本发明授权车辆转弯控制方法、装置、重卡及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆转弯控制方法，其特征在于，所述车辆转弯控制方法包括以下步骤： 获取车辆的当前行驶状态和规划轨迹信息； 根据所述当前行驶状态和规划轨迹信息在后轴控制点确定后轴前馈； 根据前轴控制点匹配的路径位置确定目标补充前馈； 根据所述后轴前馈以及目标补充前馈对所述车辆进行转弯控制； 所述根据所述后轴前馈以及目标补充前馈对所述车辆进行转弯控制，包括： 获取预设后轴权重和预设前轴权重； 根据所述预设后轴权重和后轴前馈计算后轴实际前馈； 根据所述预设前轴权重和目标补充前馈计算前轴实际补充前馈； 根据LQR总增益、车辆轨迹横向误差参数以及车辆轨迹航向误差参数计算误差前馈参数； 根据所述后轴实际前馈、前轴实际补充前馈以及误差前馈参数确定车辆转弯参数； 根据所述车辆转弯参数对所述车辆进行转弯控制。
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