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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司申请的专利一种基于双轮驱动原理的质心偏移型球形机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116198622B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310319784.3，技术领域涉及：B62D57/02；该发明授权一种基于双轮驱动原理的质心偏移型球形机器人是由李昊伟;董逸飞;朱益民;林泽峰;王彦斌;蔡博;张立宪设计研发完成，并于2023-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双轮驱动原理的质心偏移型球形机器人在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于双轮驱动原理的质心偏移型球形机器人，属于球形机器人领域。解决球形机器人内部驱动单元与球壳内壁出现打滑导致的机器人姿态无法受控和运动控制精度丢失的问题。它包括球形外壳、滑轮、车轮组件、电池、电路板、下层板组件、偏心组件、上层板和姿态传感器，下层板组件设置在上层板正下方，每个滑轮的轮缘均与球形外壳内壁相接触，两个车轮组件左右对称的布置在上层板的下端面上，偏心组件设置在上层板的下端面靠后一侧用于改变机器人重心，车轮组件用于驱动机器人动作；车轮组件包括车轮和电机，电机的输出端与车轮相连，车轮的外轮缘最低点与球形外壳内壁相接触。它主要用于恶劣环境的探测。

本发明授权一种基于双轮驱动原理的质心偏移型球形机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于双轮驱动原理的质心偏移型球形机器人，其特征在于：包括球形外壳1、滑轮2、车轮组件、电池6、电路板8、下层板组件、偏心组件、上层板11和姿态传感器，所述下层板组件设置在上层板11正下方，所述上层板11上端面圆周均布设置多个滑轮2，每个所述滑轮2的轮缘均与球形外壳1内壁相接触，所述下层板组件上端面上设置电池6，所述电路板8与下层板组件相连并设置在电池6上方，所述车轮组件设有两个，两个所述车轮组件左右对称的布置在上层板11的下端面上并位于电路板8的上方，所述车轮组件、电路板8、偏心组件和姿态传感器均与电池6电性连接，所述车轮组件、偏心组件和姿态传感器均与电路板8电性连接，所述偏心组件设置在上层板11的下端面靠后一侧用于改变机器人重心，所述车轮组件用于驱动机器人动作；所述车轮组件包括车轮3和电机5，所述电机5的输出端与车轮3相连，所述车轮3的外轮缘最低点与球形外壳1内壁相接触，所述偏心组件包括重物10、舵机支架14、半臂舵机臂15和舵机16，所述重物10与半臂舵机臂15一端相连，所述半臂舵机臂15的另一端与舵机16的转动端相连，所述舵机16与舵机支架14相连，所述舵机支架14与上层板11的下端面靠后一侧相连，所述舵机16与电池6电性连接，所述舵机16与电路板8电性连接，所述下层板组件包括下层板7和第一连接件，所述第一连接件设置有四个，四个所述第一连接件设置在下层板7四角位置，每个所述第一连接件的上端与上层板11相连，所述电路板8的四角分别通过一个第二连接件连接在下层板7的上端面上，所述车轮组件还包括电机支架9，所述电机支架9包括相互垂直连接的水平部和竖直部，所述水平部与竖直部相连，所述水平部通过第三连接件与上层板11相连，第一连接件、第二连接件和第三连接件均为铜柱，所述车轮3包括相互连接的海绵内胎和橡胶外胎。

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