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龙图腾网获悉四川蓝海智能装备制造有限公司申请的专利一种掘进机及掘进方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116181335B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211580632.0，技术领域涉及：E21D9/00；该发明授权一种掘进机及掘进方法是由康海波;邱章令设计研发完成，并于2022-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种掘进机及掘进方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机械施工设备领域，具体来说设计隧道掘进设备，更具体的说是涉及一种掘进机及掘进方法，该掘进机包括掘进机本体、掘进机控制系统和与掘进机控制系统进行无线通信的遥控设备，该掘进机本体包括底盘、设置于底盘上的发动机系统、以及设置于发动机系统前端的掘进臂，该掘进臂包含多个关节，能够完成上下、左右、前后方向的自由摆动，该掘进臂端部设置有破碎锤带动运动的掘进齿组；通过采用掘进臂配合破碎锤加掘进齿的掘进结构，避免了在隧道掘进过程中产生过量的粉尘，更进一步的通过超声波传感器探测掌子面的裂缝信息和岩层强度信息，为施工提供了科学性依据，有助于提高隧道掘进效率。

本发明授权一种掘进机及掘进方法在权利要求书中公布了：1.一种掘进机，其特征在于，包括掘进机本体1、掘进机控制系统2和与掘进机控制系统2进行无线通信的遥控设备3，所述掘进机本体1包括底盘、设置于底盘上的发动机系统、以及设置于发动机系统前端的掘进臂，该掘进臂包含多个关节，能够完成上下、左右、前后方向的自由摆动，所述掘进臂端部设置有破碎锤带动运动的掘进齿组； 所述掘进机控制系统2搭载于掘进机本体1上，其包括设置于掘进臂前端的超声波传感器21，所述超声波传感器21用于在掘进臂的带动下对掌子面进行扫描检测；还包括岩层分析系统22，所述岩层分析系统22用于接收超声波传感器21的扫描检测信号，基于扫描检测信号对掌子面进行分析，并将所述分析结果发送给遥控设备3； 所述遥控设备3用于对接收到的所述分析结果进行可视化呈现，并接收外部操作指令，并将所述操作指令发送给掘进机控制系统2，掘进机控制系统2控制所述掘进机本体1进行动作；所述掘进臂前端设置有用于保护超声波传感器21的保护组件，所述保护组件包括设置于掘进臂前端的安装板4，以及设置于所述安装板4上的拱形壳体5，超声波传感器21设置于所述安装板4和拱形壳体5构成的腔体之间，所述拱形壳体5面向掘进方向开口；所述保护组件的安装板4和拱形壳体5之间还设置有图像传感器23，所述图像传感器23用于采集掘进齿作动的图像信号，并将所述图像信号发送给岩层分析系统22，岩层分析系统22将所述图像信号发送给遥控设备3，遥控设备3对所述图像信号进行显示；所述岩层分析系统22接收超声波传感器21的扫描检测信号后，基于其中的波长和波速信号分析出掌子面的裂缝信息和岩层强度信息，所述遥控设备对于裂缝信息按照裂缝轨迹进行显示，对于岩层强度信息进行强度等级划分并标识； 所述岩层分析系统22采用图像重叠技术，将掘进齿作动的图像信号叠加到掌子面的裂缝信息和岩层强度信息的可视化界面，并发送给遥控设备3。

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