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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利复杂低空环境下多无人机协同应急调控方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116125795B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211462835.X，技术领域涉及：G05B13/02；该发明授权复杂低空环境下多无人机协同应急调控方法是由李宇萌;郭通;孙若斐;雷雨衡;江忆南;杜文博设计研发完成，并于2022-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本复杂低空环境下多无人机协同应急调控方法在说明书摘要公布了：本发明公开了复杂低空环境下多无人机协同应急调控方法，属于无人机协同领域；具体为：首先，构建客户和车站的无人机应急调度通信场景，设定路径总长度最小化的优化目标以及约束条件；然后，将n个客户点进行随机不重复的排列，形成初始化序列，作为初始个体的DNA，结合优化目标和约束条件，利用split操作得到该个体序列对应的路径规划方案和适应度，添加到初始个体信息中，并加入种群；重复上述过程，直到初始个体的数量达到种群数量的要求。最后，对种群进行迭代，返回最优个体的路径规划方案和适应度信息并检验，将满足车场容纳车辆数约束的路径规划方案输出；本发明在满足车辆约束的情况下进行最优路径规划方案的求解或逼近，收敛速度快。

本发明授权复杂低空环境下多无人机协同应急调控方法在权利要求书中公布了：1.复杂低空环境下多无人机协同应急调控方法，其特征在于，具体步骤包括： 首先，构建包括n个客户和m个车站的无人机应急调度通信场景； 然后，搭建通信场景中无人机应急需要满足的约束条件，以及路径总长度最小化的优化目标； 按照读入顺序将客户点从1到n进行编号，将n个点进行随机不重复的排列，形成初始化序列，作为初始个体的DNA；结合优化目标和约束条件，利用split操作得到初始化序列对应的路径规划方案和适应度，添加到初始个体信息中，并将该初始个体加入种群中； 重复随机编号和split操作，直到初始个体的数量达到种群数量的要求； 所述split操作具体为： 步骤401、针对序列的初始客户ci，i＝1，将其作为一条路径的起始客户点，初始化车辆已经消耗的容量load＝0；同时，初始化路径长度lenth＝0； lenth分为两部分：lenth1表示从起始客户点i到终止客户点j按序列顺序走完的路径长度，即 lenth2表示寻找到的离点i和j最近的车站距离，即 车站集合为D＝{d1,d2,…,dm}； 步骤402、将下一个j≥i的客户cj视为路径的终点，判断车辆已耗容量load加上客户cj的所需容量，是否小于车辆容量限制；如果是，则路径长度lenth1加上客户cj-1和cj之间的距离disj-1,j，进入步骤403；否则，进入步骤406； 步骤403、从当前终点对应的所有车站中寻找最近的车站，更新lenth2； 步骤404，更新起始客户ci和终点客户cj之间的路径长度lenth＝lenth1+lenth2； 步骤405，当路径满足Vi-1+lenth＜Vj，更新Vj的值为Vi-1+lenth；并记录数组Pj＝i-1；否则，保留当前Vj和Pj的值；返回步骤402，继续选择下一个客户点作为终点进行判断，直至车辆已耗容量达到限制或者客户点搜索完毕； Vi-1+lenth＜Vj表示该路径长度lenth为以点i为起始客户，以点j为终止客户的最佳路径；Vi-1表示目前搜索到的走完第i-1个客户所需的最短距离；初始化V0＝0； Pj＝i-1表示搜索到的最佳路径中，以点j为结束客户的路径的起始客户点为i； 步骤406、以点i为起始客户的符合容量约束的路径全部搜索完毕，更新起始点i＝i+1，返回步骤402； 步骤407、当所有n个起始客户点遍历一遍后，通过数组P回溯每条路径的起点终点，即得到该初始个体的DNA序列的最佳路径规划，Vn即为路径长度总和，作为适应度； 步骤408、每个车站对于不满足车辆数量约束的情况作如下处理：从超出车辆数量的车站中随机选取一条路径，并随机添加至有空余车辆的车站中，直至所有的车站都符合约束，最后更新路径总长度Vn； 最后，对达到数量要求的种群进行迭代，直至达到迭代次数，返回最优个体的路径规划方案和适应度信息，并检验此方案是否满足车场容纳车辆数约束，如果是，直接输出该路径规划方案；否则，对所需车辆大于实际车辆的情况进行修正，再输出满足约束条件下的最优路径规划方案。

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