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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种基于行人姿态估计的多帧轨迹跟踪系统及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116109673B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310095186.2，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种基于行人姿态估计的多帧轨迹跟踪系统及其方法是由田炜;高众;艾文瑾设计研发完成，并于2023-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于行人姿态估计的多帧轨迹跟踪系统及其方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于行人姿态估计的多帧轨迹跟踪系统及其方法，该系统基于TrackingbyObjectDetection跟踪框架实现，在单帧objectdetection的基础上增加posedetection，同时将pose的信息引入tracking，以通过目标及其姿态检测范式进行跟踪；该方法包括：将单帧图像经过特征提取后输入检测器，输出检测置信度和检测框的坐标；分别对不同检测框中的行人进行姿态预测；根据视频第一帧图像的相应单帧模型输出数据初始化跟踪器；在基于检测框的匹配和基于姿态信息的匹配的基础上，基于检测器的参考点进行跟踪优化，利用姿态的相关判断和检测器的参考点在两帧图像之间建立目标关联。与现有技术相比，本发明能够优化整体跟踪效果，提高在具有遮挡和运动的场景下的检测和关联性能，有效提高跟踪效果。

本发明授权一种基于行人姿态估计的多帧轨迹跟踪系统及其方法在权利要求书中公布了：1.一种基于行人姿态估计的多帧轨迹跟踪方法，应用于一种基于行人姿态估计的多帧轨迹跟踪系统，其特征在于，该多帧轨迹跟踪系统基于TrackingbyObjectDetection跟踪框架实现，在单帧objectdetection的基础上增加posedetection，同时将pose的信息引入tracking，以通过目标及其姿态检测范式进行跟踪，包括依次连接的单帧模型和跟踪器，所述单帧模型与车载摄像头相连接，以从车载摄像头采集的视频数据中获取单帧图像，所述单帧模型内设置有检测器和多人姿态估计模块，所述检测器用于输出对应于单帧图像中所有行人目标的检测置信度和检测框； 所述多人姿态估计模块用于对行人目标进行2D人体姿态估计，输出对应的2D姿态关键点坐标； 所述跟踪器根据单帧模型的输出数据，用于对当前帧图像和上一帧图像中的行人目标进行跟踪匹配、并同步更新跟踪器自身参数； 多帧轨迹跟踪方法包括以下步骤： S1、从车载摄像头采集的视频数据中提取出单帧图像，并输入单帧模型； S2、单帧模型对输入的单帧图像进行处理，输出单帧图像中所有行人目标的检测置信度、检测框以及2D姿态关键点坐标； S3、根据视频数据中第一帧图像相应的单帧模型输出数据，对跟踪器进行参数初始化，之后单帧模型更新输出数据至跟踪器； S4、跟踪器对当前帧图像和上一帧图像中的行人目标进行跟踪匹配、输出跟踪结果，并同步更新跟踪器自身参数； 步骤S4中跟踪器对当前帧图像和上一帧图像中的行人目标进行跟踪匹配的具体过程为： S41、根据当前帧图像相应的单帧模型数据和上一帧图像相应的单帧模型数据，分别计算出检测框匹配度、关键点相似度和基于参考点的匹配分数，将这三个计算结果累加得到最终的匹配得分矩阵； S42、根据最终的匹配得分矩阵，确定出当前帧图像与上一帧图像之间的轨迹相似度，若该轨迹相似度超过对应的预设阈值，则判断上一帧图像中的目标在当前帧图像找到相匹配的对象、即匹配成功； 否则判断上一帧图像中的目标在当前帧图像不存在相匹配的对象、即匹配失败； 所述检测框匹配度具体为： ， 其中，分别对应两个检测框所占据的面积，为的外接最小矩形所占的面积。

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