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龙图腾网获悉成都熊谷加世电器有限公司申请的专利一种管道内焊机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116060852B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310194157.1，技术领域涉及：B23K37/02；该发明授权一种管道内焊机是由邱文虎;黄菲;罗明洪;邹志祥;杨志梅;李硕;张德杰设计研发完成，并于2023-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管道内焊机在说明书摘要公布了：本发明公开一种管道内焊机，包括机头、机体以及第一连接机构，所述机头上设置有涨紧机构以及焊接机构，所述机体上设置有用于在管道内行走的行走系统，所述机头与机体通过第一连接机构连接，所述第一连接机构具有可控的活动自由度以使机头与机体之间能够相对偏转。本发明所述的管道内焊机中机头能够相对于机体进行偏转，使得管道内焊机整体发生弯曲的形态变化，进而使得管道内焊机能够顺畅通过管道的弯曲管段，能够适应不同弯曲半径的弯曲管道，有效提高过弯能力，适用范围广。

本发明授权一种管道内焊机在权利要求书中公布了：1.一种管道内焊机，其特征在于，包括机头1、机体2以及第一连接机构3； 所述机头1上设置有涨紧机构11以及焊接机构12； 所述机体2上设置有用于在管道内行走的行走系统； 所述机头1与机体2通过第一连接机构3连接，所述第一连接机构3具有可控的活动自由度以使机头1与机体2之间能够相对偏转； 还包括在机头1上设置的用于检测管道的传感器4，控制系统接收传感器4检测采集到的数据并进行分析处理得到控制参数，所述第一连接机构3根据控制参数进行动作以调节机头1的位姿，所述传感器4在机头1上沿圆周间隔设置有若干个，所述传感器4所在圆周的中轴线与涨紧机构11的中轴线重合，所述传感器4为条纹式激光位移传感器以检测采集管道轮廓数据，所述控制系统分析处理所述传感器4发出的激光条纹照射在管道上时形成的激光轮廓线的形态以获得控制参数； 基于传感器安装矫正系数，将各个传感器4扫描得到的轮廓数据变换为机头1坐标系下的校正轮廓数据； 基于校正轮廓数据，计算出当前管道在机头1坐标系下的位置与姿态； 对所述管道数学模型进行求解，得到所述当前管道在所述机头1坐标系下的管道位姿信息； 获得管道与机头1之间存在的姿态与位置并生成调节信号。

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