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龙图腾网获悉通用汽车环球科技运作有限责任公司申请的专利用于估算自主车辆六自由度(6DoF)定位参数的校准管线获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116026359B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211246461.8，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权用于估算自主车辆六自由度(6DoF)定位参数的校准管线是由K·阿里;W·张;F·白设计研发完成，并于2022-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于估算自主车辆六自由度(6DoF)定位参数的校准管线在说明书摘要公布了：一种用于自主车辆六自由度定位参数的校准管线，包括自动驾驶控制器，该自动驾驶控制器被指示为接收惯性测量装置IMU位姿和最终雷达位姿，并通过IMU位姿确定平滑IMU位姿以及通过最终雷达位姿确定最终平滑雷达位姿。自动驾驶控制器将平滑IMU位姿和最终平滑雷达位姿彼此对齐，以创建多个雷达‑IMUA、B相对位姿对。自动驾驶控制器确定产生进一步滤波的雷达‑IMUA、B相对位姿对的内点阈值数的解，对进一步滤波的雷达‑IMUA、B相对位姿对进行若干次替换随机采样以确定滤波的雷达‑IMUA、B相对位姿对的流，并且对滤波的雷达‑IMUA、B相对位姿对的流求解X。

本发明授权用于估算自主车辆六自由度(6DoF)定位参数的校准管线在权利要求书中公布了：1.一种用于估算自主车辆六自由度6DoF定位参数的校准管线，所述校准管线包括： 一个或多个雷达传感器； 与所述一个或多个雷达传感器电子通信的自动驾驶控制器，所述自动驾驶控制器被指示为： 接收惯性测量装置IMU位姿和最终雷达位姿，其中，所述IMU位姿基于所述自主车辆的IMU和全球定位系统GPS收集的数据，所述最终雷达位姿基于所述自主车辆的一个或多个雷达传感器收集的数据； 根据移动平均滤波器或移动中值滤波器通过所述IMU位姿确定平滑IMU位姿，并通过所述最终雷达位姿确定最终平滑雷达位姿； 将所述平滑IMU位姿和所述最终平滑雷达位姿彼此对齐，以创建多个雷达-IMUA、B相对位姿对； 根据所述多个雷达-IMUA、B相对位姿对，确定产生进一步滤波的雷达-IMUA、B相对位姿对的内点阈值数的解； 对所述进一步滤波的雷达-IMUA、B相对位姿对进行多次替换随机采样，以确定滤波的雷达-IMUA、B相对位姿对的流； 对所述滤波的雷达-IMUA、B相对位姿对的流求解X，其中，所述解X表示所述6DoF定位参数，其中所述解X表示所述自主车辆的所述6DoF定位参数，所述6DoF定位参数代表雷达-车辆校准参数；以及 基于所述6DoF定位参数将所述一个或多个雷达传感器与所述自主车辆的重心对齐。

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