南京信息工程大学孙伟获国家专利权
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龙图腾网获悉南京信息工程大学申请的专利一种融合磁力计的无人机轻型视觉惯性定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116007614B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310063472.0，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种融合磁力计的无人机轻型视觉惯性定位方法是由孙伟;左军;纪锦;张小瑞;赵畅;夏天;王煜;曾豪霆设计研发完成，并于2023-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种融合磁力计的无人机轻型视觉惯性定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种融合磁力计的无人机轻型视觉惯性定位方法，包括图像点特征与线特征结合处理，地磁场数据修正偏航角误差，三自由度的位移图优化方法，经过多次修正状态量数据，最终得到精度更高的位移、速度、旋转状态量数据，解决视觉惯性定位方法所存在的特征点跟踪鲁棒性差、以及偏航角不可观从而导致的状态量数据精度漂移的缺点，适用于执行交通巡逻等室外任务的无人机轻型嵌入式平台。本发明提供的一种融合磁力计的无人机轻型视觉惯性定位方法，具有很高的定位精度、鲁棒性以及实时性。
本发明授权一种融合磁力计的无人机轻型视觉惯性定位方法在权利要求书中公布了：1.一种融合磁力计的无人机轻型视觉惯性定位方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤1：获取无人机双目相机的图像数据，包括左视图右视图以及惯性测量数据，惯性测量数据包括：加速度数据，角速度数据和地磁场数据； 步骤2：分别在每一帧的左视图和右视图提取图像特征； 步骤3：对角速度数据和加速度数据进行积分处理，获取位移、旋转相对状态量； 步骤4：使用地磁场数据，计算地磁偏航角，从旋转相对状态量中提取积分偏航角，利用地磁偏航角和积分偏航角修正偏航角误差，获得第一次偏航角修正值，根据第一次偏航角修正值获得第一次旋转状态量修正值； 步骤5：利用直接法将当前时刻图像特征与下一时刻图像特征进行特征匹配，根据匹配结果对第一次旋转状态量修正值进行修正，得到第二次旋转状态量修正值； 步骤6：将第二次状态量修正值与关键帧相关联，并进行非线性优化，得到第三次旋转状态量修正值。
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