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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于改进自抗扰的四旋翼前飞解耦的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115993776B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210636580.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于改进自抗扰的四旋翼前飞解耦的控制方法是由宋韬;刘家详;郭凯阳;吴则良;林德福;王辉;王江设计研发完成，并于2022-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进自抗扰的四旋翼前飞解耦的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进自抗扰的四旋翼前飞解耦的控制方法，通过改进自抗扰控制器对四旋翼高速前飞动力学进行姿态解耦，获得姿态通道控制指令；所述改进自抗扰控制器为能够将解耦中通道的耦合项作为模型的总扰动中的一项，补偿至控制指令中的一种ADRC控制器。本发明提供的基于改进自抗扰的四旋翼前飞解耦的控制方法，解决了四旋翼前飞状态收敛速度慢、稳定性差的问题，整体的稳态误差相对较小，对输入信号的控制精度高，具有较好的鲁棒性。

本发明授权一种基于改进自抗扰的四旋翼前飞解耦的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进自抗扰的四旋翼前飞解耦的控制方法，其特征在于， 通过改进自抗扰控制器对四旋翼高速前飞动力学进行姿态解耦，获得姿态通道控制指令； 所述姿态通道包括滚转、俯仰、偏航和垂向通道； 所述改进自抗扰控制器为能够将解耦中通道的耦合项作为模型的总扰动中的一项，补偿至控制指令中的一种ADRC控制器， 所述改进自抗扰控制器包括： 跟踪微分器：用于获取输入信号及其微分信号； 扩张状态观测器：估计姿态解耦后系统的角运动状态及总扰动量； 误差补偿控制器：根据跟踪微分器与扩张状态观测器的结果进行扰动抑制和消减； 所述输入信号为通道的期望值， 所述扩张状态观测器中设置有自适应增益，使得其能够根据姿态运动信息的估计误差变化， 改进自抗扰控制器中扩张状态观测器设置为： 其中，j表示不同的通道，j＝1、2、3、4分别为滚转通道、俯仰通道、偏航通道和垂向通道；Aj表示不同通道动力学模型的状态矩阵，Bj表示不同通道动力学模型的控制矩阵，xj表示不同通道的状态量，δk表示不同的通道控制指令，k＝1、2、3、4分别为滚转通道、俯仰通道、偏航通道和垂向通道；z1、z2表示通道系统状态量的估计值，ε表示输入期望信号与观测信号间的误差，ρit,i＝1,2,3,4表示自适应增益，sig1-1γε函数表示运算关系||ε||1-1γ·signε，sig1-2γε表示运算关系||ε||1-2γ·signε，γ为常数。

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