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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利一种机载惯导的高精度对准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115950452B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310039610.1，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种机载惯导的高精度对准方法是由侯斌;赵帅;杨正设计研发完成，并于2023-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机载惯导的高精度对准方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机载惯导的高精度对准方法，包括以下步骤：步骤1、根据用户选择的初始对准场景进行粗对准方式选择；步骤2、根据步骤1所选择的粗对准方式进行惯导粗对准；步骤3、在步骤2惯导完成粗对准后，得到粗略的初始姿态角和方位余弦矩阵，然后进行精对准；步骤4、飞机机动完毕同时，惯导采用卡尔曼滤波算法完成精对准过程，利用卡尔曼滤波估计的姿态角误差来修正捷联惯导自身的导航解算姿态角，精对准完成后惯导转入导航状态，输出修正后的姿态、速度信息，进而完成初始对准过程。本发明能够实现高精度对准，不需要高精度主惯导或高精度卫导RTK信息的辅助。

本发明授权一种机载惯导的高精度对准方法在权利要求书中公布了：1.一种机载惯导的高精度对准方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1、根据用户选择的初始对准场景进行粗对准方式选择； 步骤2、根据步骤1所选择的粗对准方式进行惯导粗对准； 步骤3、在步骤2惯导完成粗对准后，得到粗略的初始姿态角和方位余弦矩阵，然后进行精对准；与此同时，飞机按照设置的机动方式进行飞行机动，若步骤1选择地面对准，则只需要飞机开始地面正常滑翔起飞即可，不需要专门机动； 步骤4、飞机机动完毕同时，惯导采用卡尔曼滤波算法完成精对准过程，利用卡尔曼滤波估计的姿态角误差来修正捷联惯导自身的导航解算姿态角，精对准完成后惯导转入导航状态，输出修正后的姿态、速度信息，进而完成初始对准过程； 所述步骤2的具体方法为： 1若选择地面对准，则转为凝固坐标系粗对准算法进行惯导动态粗对准： 先将方位余弦阵分解为： a求 b求 记对应的姿态四元数记为将转成姿态四元数形式： 当k＝0时，即粗对准开始时刻系与b系重合，所以 k＝0,1,2,...时，利用四元数更新算法计算tk+1时刻的姿态四元数 式中： 令： 式中： Δθ＝[ΔθxΔθyΔθz]T——代表单位采样时间内即tk,tk+1]之间时刻采样周期内的陀螺输出角增量，单位：rad； 归一化处理 得到更新后的姿态四元数利用与的转换关系得tk+1时刻的 最后， c求 粗对准开始时刻，即k＝0时， k＝0,1,2,...时， 式中： 取t＝tk+1和t＝tk+1-N时刻N＝10两点的求得 将以上代入中，求取得方位余弦阵； 2若选择空中对准，则由北斗航迹角信息输入，进行卫导航迹角粗对准：将经过同步后卫导航迹角传递给惯导的角度定义为H,初始化水平姿态角为零，则得到初始姿态角为： att0＝[00H] 再经过姿态角转方位余弦阵公式得到粗对准的方位余弦矩阵: 所述步骤4的具体方法为： 选取精对准中的卡尔曼滤波算法状态量的如下： 选择的状态变量包括姿态角两个导航通道的东向、北向速度误差δvx、δvy，两个导航通道的位置坐标点误差δx、δy、δz，陀螺常值漂移εx、εy、εz，加速度计测量常值偏差▽x、▽y、▽z； 系统观测方程的通式为 其中，H为系统观测矩阵，为系统的观测噪声向量； 本系统以卫导的位置作为外观测信息，观测量的量测方程见式 式中： Hv——观测方程转移矩阵； V——观测量噪声矢量； 式中，下标Ins表示惯导系统解算输出的纬度、经度和高度信息，下标r表示卫导输出的纬度、经度和高度信息；Hv＝[03×6I3×303×6]，V为3维速度观测白噪声； 此时卡尔曼滤波器的状态方程为： 其中，F、G状态转移矩阵和噪声矩阵采用惯导算法通用的数学模型。

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