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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种具有抖动抑制性能的无人机主动容错控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903512B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211579411.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种具有抖动抑制性能的无人机主动容错控制方法是由蔡博;张立宪;李云鹏;杨嘉楠;卢生奥;王一鸣;林泽峰;李昊伟设计研发完成，并于2022-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有抖动抑制性能的无人机主动容错控制方法在说明书摘要公布了：一种具有抖动抑制性能的无人机主动容错控制方法，涉及无人机控制技术领域。本发明的技术要点包括：建立线性化后离散时间状态空间表达式形式的无人机模型；使用隐半马尔可夫切换系统理论建模观测信息不准确的FDI过程，构建依赖于观测模态的防抖控制器；构建无人机系统状态防抖约束条件；提出在不准确FDI信息情况下，保证无人机系统均方稳定的充分条件；提出离散时间无人机系统具有防抖性能的故障容错控制器存在的充分条件；对矩阵不等式求解，获得无人机系统容错控制器增益；利用无人机系统容错控制器增益实现对四旋翼无人机主动容错控制。本发明所获得的控制器能够同时兼顾系统的状态抖动抑制性能与系统稳定性，提升了无人机的飞行稳定性与安全性。

本发明授权一种具有抖动抑制性能的无人机主动容错控制方法在权利要求书中公布了：1.一种具有抖动抑制性能的无人机主动容错控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、建立线性化后离散时间状态空间表达式形式的无人机模型； 步骤二、使用隐半马尔可夫切换系统理论建模观测信息不准确的FDI过程，构建依赖于观测模态的防抖控制器；包括： 使用半马尔可夫随机过程来建模观测得到的FDI信息，并且通过分段齐次的时变发射概率表示观测得到的FDI信息与真实的FDI信息间的概率关系，建立一种由马尔可夫链支配的分段齐次发射概率； 结合隐半马尔可夫模型以及分段齐次发射概率，设计依赖于观测模态的状态防抖控制器； 步骤三、构建无人机系统状态防抖约束条件如下： 其中，是给定的常值矩阵，γ是正常数；，k表示时刻；表示无人机系统状态矩阵；，，正常数s表示系统的采样 周期，表示单位矩阵；和表示系统矩阵，表 示无人机模型的不确定性系数，表示电机输出力矩的波动所带来的执行效率损失，且；表示一个服从半马尔可夫特性的随机过程，且该随机过程在有限集合中取 值；表示系统矩阵中的矩阵变量，表示系统矩阵中的矩阵变量；表 示具有多模态特性的不确定参数；表示待求解的控制器增益，表示FDI信息的 观测模态；表示FDI信息的真实模态；表示一个高维马尔科夫随机链； 步骤四、提出在不准确FDI信息情况下，保证无人机系统均方稳定的充分条件；包括： 给出一般切换系统均方稳定性判定引理； 结合步骤二中对包含不准确观测信息的FDI过程建模方法，建立在故障信息不准确或无法获得情况下，保证无人机系统均方稳定的充分条件； 步骤五、提出离散时间无人机系统具有防抖性能的故障容错控制器存在的充分条件；包括： 将步骤三中无人机系统状态防抖约束条件和步骤四中无人机系统均方稳定的充分条件，转换为矩阵不等式形式；将矩阵不等式联立，得到存在具有防抖性能的故障容错控制器充分条件； 步骤六、对步骤五所得的矩阵不等式求解，获得无人机系统容错控制器增益； 步骤七、利用无人机系统容错控制器增益实现对四旋翼无人机主动容错控制。

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