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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利腿部结构及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115892281B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211430720.2，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权腿部结构及机器人是由罗浩;丁宏钰;付春江设计研发完成，并于2022-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本腿部结构及机器人在说明书摘要公布了：本申请公开了一种腿部结构及机器人，涉及机器人技术领域。腿部结构包括小腿部、驱动部、足部、第一传动部和第二传动部。驱动部设置于小腿部，且靠近小腿部上方的膝关节；足部设置有第一铰接件和第二铰接件，第一传动部与驱动部连接，且与第一铰接件连接；第二传动部与第一传动部连接，且与第二铰接件连接，用于将第一传动部的运动传递至足部以使足部运动。本申请提供的腿部结构，通过将驱动部安装在小腿部上且靠近其上方的膝关节处，同时通过第一传动部和第二传动部将驱动部的动力传递至足部，使足部运动。这样使驱动部位腿部结构的上半部分，提高了腿部结构的质心，减少了腿部结构的惯量。

本发明授权腿部结构及机器人在权利要求书中公布了：1.一种腿部结构，其特征在于，所述腿部结构包括： 小腿部； 驱动部，设置于所述小腿部，且靠近所述小腿部上方的膝关节； 足部，设置有第一铰接件和第二铰接件； 第一传动部，所述第一传动部与所述驱动部连接，且与所述第一铰接件连接； 第二传动部，所述第二传动部与所述第一传动部连接，且与所述第二铰接件连接，用于将所述第一传动部的运动传递至所述足部以使所述足部运动； 所述驱动部、所述第一传动部和所述第二传动部均设置有两个； 其中，两个所述驱动部对称设置于所述小腿部上，一个所述第一传动部、一个所述第二传动部均与一个所述驱动部位于同一侧，另一个所述第一传动部、另一个所述第二传动部均与另一个所述驱动部位于同一侧； 所述小腿部包括第一支架和第二支架，所述第一支架与所述第二支架沿竖直方向连接，且所述第一支架位于所述第二支架的上方，两个所述驱动部对称设置于所述第一支架；两个所述第一传动部对称设置于所述第二支架且分别与所述第二支架滑动连接，两个所述第二传动部对称设置于所述第二支架，所述膝关节的连接位置在所述第一支架靠近大腿部的位置； 所述第一传动部包括丝杠、螺母、第一固定座和第二固定座，所述第一固定座分别与所述第一支架和所述第二支架连接，所述螺母设置于所述第二固定座内且套设于所述丝杠上； 所述丝杠穿设于所述第二固定座和所述第一固定座，且所述丝杠的一端与所述驱动部的输出端连接，另一端与所述第一铰接件转动连接； 所述第二传动部与所述第二固定座连接，且所述第二固定座相对所述第二支架滑动连接； 所述第二固定座包括座体和连接板，所述座体设置有安装所述螺母的安装腔，且所述座体的外部与所述连接板连接，所述第二传动部与所述连接板连接； 所述第二支架上设置有导轨，所述连接板上设置有与所述导轨滑动连接的滑块。

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