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龙图腾网获悉上海理工大学申请的专利一种主被动混合驱动智能假肢膝关节的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115887076B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211612998.1，技术领域涉及：A61F2/70；该发明授权一种主被动混合驱动智能假肢膝关节的控制方法是由喻洪流;黎林荣;汪晓铭;张哲文;孙洁;杨良栋;陈长龙设计研发完成，并于2022-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种主被动混合驱动智能假肢膝关节的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种主被动混合驱动智能假肢膝关节的控制方法，涉及康复机器人领域，该方法包括模式识别模块和控制模块；模式识别模块用于识别佩戴者步态相位和前方地形信息，为控制模块提供决策数据，其特征在于，所述模式识别模块包括步态检测和地形检测；控制模块根据模式识别模块的决策数据选择对应的控制模式并反馈当前的传感状态，控制模式包括被动模式和主动模式。本发明通过步态检测和地形检测算法识别佩戴者的步态相位和前方的地形，区分不同地形并准确切换主被动模式，提高假肢的控制效率并降低能耗。

本发明授权一种主被动混合驱动智能假肢膝关节的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种主被动混合驱动智能假肢膝关节的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括模式识别模块和控制模块； 所述模式识别模块用于识别佩戴者步态相位和前方地形信息，为控制模块提供决策数据，所述模式识别模块包括步态检测模块和地形检测模块； 所述控制模块根据模式识别模块的决策数据选择对应的控制模式并反馈当前的传感状态，所述控制模式包括被动模式和主动模式； 所述被动模式用于假肢膝关节的阻尼控制，所述被动模式包括高阻尼模式、自适应阻尼模式和能量回收模式；当佩戴者处于静立、脚后跟着地、下楼梯、下坡状态时，假肢处于高阻尼状态，为假肢提供良好的站立稳定性；假肢初始化状态为高阻尼状态；当佩戴者处于平地行走状态时，所述自适应阻尼模式根据步态相位实时调节假肢的阻尼，同时能量回收模式开启，能量回收模块将机械能转换为电能进行储存； 所述主动模式用于控制假肢膝关节的主动屈曲和伸展，所述主动模式包括膝关节屈曲角度轨迹规划和控制假肢膝关节进行轨迹跟随；当佩戴者处于上楼梯或上坡活动状态时，假肢膝关节切换至主动模式，根据前方地形高度进行膝关节屈曲角度轨迹规划并控制假肢膝关节进行轨迹跟随，实现假肢膝关节的主动屈曲和伸展； 所述地形检测模块包括传感器检测和高度检测；所述传感器检测使用激光传感器安装于佩戴者的残肢接受腔正前方，并与地面垂直面形成25°夹角，激光传感器采集到的数据即为佩戴者残肢到前方地形的距离；所述高度检测用于计算佩戴者前方地形为高地形时的地形高度，所述地形高度的计算式为： =； 其中，为前方高地形的高度，为激光测距传感器安装位置到地面的垂直距离，为激光测距传感器的输出，即残肢到前方地面的距离； 所述膝关节屈曲角度轨迹规划是通过输入地形高度选择合适的膝关节屈曲角度轨迹，作为电机闭环控制的理想参考轨迹，所述膝关节屈曲角度轨迹运动函数为： 其中，为运动参数，为步态的运动时长，为位置运动函数，为速度运动函数，为加速度运动函数；所述运动参数由地形高度决定；当佩戴者的步态相位由脚尖离地切换至摆动屈曲相位时，电机开始执行跟随所述膝关节屈曲角度轨迹。

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