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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利一种多传感器时间同步融合方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115882993B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211518313.7，技术领域涉及：H04J3/06；该发明授权一种多传感器时间同步融合方法、装置、设备及存储介质是由许志勇设计研发完成，并于2022-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多传感器时间同步融合方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种多传感器时间同步融合方法、系统、设备及存储介质，所述方法通过对数组中各号位的传感器数据进行循环处理，对所有的传感器数据进行了时间对齐，完成了多传感器的融合更新。本发明所提供的方法充分考虑到传感器数据从检测到融合处理过程中各个环节的时间延迟，全局航迹跟传感器数据按照从旧到新分组进行预测更新，避免一次较长时间段的预测，提高了预测更新的精准性。

本发明授权一种多传感器时间同步融合方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多传感器时间同步融合方法，其特征在于，应用于感知融合模块，包括： 接收当前帧数据，所述当前帧数据包括至少两组传感器数据及对应的进入所述感知融合模块的第一测量延迟时间； 基于所述第一测量延迟时间对各所述传感器数据进行排序，并按照由大到小的顺序依次放置于接收数组的对应号位上； 基于所述接收数组第一号位的所述传感器数据及对应的所述第一测量延迟时间对当前帧的初始全局航迹和初始全局航迹延迟时间进行更新，以获取第一全局航迹和第一全局航迹延迟时间； 基于所述接收数组后续号位的所述传感器数据及对应的所述第一测量延迟时间，对所述第一全局航迹和第一全局航迹延迟时间进行更新，以获取当前帧的最终全局航迹和最终全局航迹延迟时间； 其中，所述基于所述接收数组第一号位的所述传感器数据及对应的所述第一测量延迟时间对当前帧的初始全局航迹和初始全局航迹延迟时间进行更新，以获取第一全局航迹和第一全局航迹延迟时间，具体包括： 将所述当前帧的初始全局航迹延迟时间与所述接收数组第一号位的传感器的所述第一测量延迟时间做差，得到作差结果Δt1： 当所述做差结果Δt1大于0，则将所述当前帧的初始全局航迹外推Δt1时间做预测，将外推Δt1时间后的所述当前帧的初始全局航迹和所述接收数组第一号位的传感器数据做关联匹配，并更新所述当前帧的初始全局航迹，得到所述第一全局航迹，同时将所述当前帧的初始全局航迹延迟时间更新为所述接收数组第一号位的传感器的第一测量延迟时间，作为所述第一全局航迹延迟时间； 当所述做差结果Δt1小于等于0，则将所述接收数组第一号位的传感器数据外推Δt1时间做预测，将外推Δt1时间后的所述接收数组第一号位的传感器数据与所述当前帧的初始全局航迹做关联匹配，并更新所述当前帧的初始全局航迹，形成所述第一全局航迹，同时将所述当前帧的初始全局航迹延迟时间保持不变并作为所述第一全局航迹延迟时间。

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