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龙图腾网获悉上海西井信息科技有限公司申请的专利点云过滤方法、装置、电子设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115861962B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211426309.8，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权点云过滤方法、装置、电子设备、存储介质是由张波;周小凯;马培立设计研发完成，并于2022-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云过滤方法、装置、电子设备、存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种点云过滤方法、装置、电子设备、存储介质。方法包括：获取多个视角为水平方向的视觉传感器采集的水平图像；将各所述水平图像转化为俯视视角的俯视图像；根据各所述视觉传感器的视角，将多个所述俯视图像拼接为环视图像；根据当前帧之前的至少一帧环视图像计算当前帧环视图像的浓度概率图，所述浓度概率图中对应当前帧环视图像的特征浓度用以用以指示对应特征是否为动态障碍物；基于所述浓度概率图，过滤所述特征浓度符合动态障碍物浓度范围的特征处的激光点云。本发明在无需大量激光点云数据的前提下，实现点云数据中的动态障碍物滤除。

本发明授权点云过滤方法、装置、电子设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云过滤方法，其特征在于，包括： 获取多个视角为水平方向的视觉传感器采集的水平图像； 将各所述水平图像转化为俯视视角的俯视图像； 根据各所述视觉传感器的视角，将多个所述俯视图像拼接为环视图像； 根据当前帧之前的至少一帧环视图像计算当前帧环视图像的浓度概率图，所述浓度概率图中对应当前帧环视图像的特征浓度用以指示对应特征是否为动态障碍物，所述浓度概率图中对应当前帧环视图像的特征浓度根据相邻帧对应特征之间的相对运动距离差、距离误差以及前一帧的对应特征的特征浓度计算，所述根据当前帧之前的至少一帧环视图像计算当前帧环视图像的浓度概率图包括：根据采集时刻，使前一帧环视图像中各特征对齐至当前时刻；计算对齐后的前一帧环视图像中各特征与当前帧环视图像中对应特征之间的相对运动距离差以及距离误差；根据前一帧和当前帧环视图像对应特征之间的相对运动距离差、距离误差以及前一帧环视图像的对应特征的特征浓度计算当前帧环视图像的浓度概率图，所述浓度概率图中对应当前帧环视图像的特征浓度根据如下公式计算： 其中，Qdis为前一帧和当前帧环视图像对应特征label之间的相对运动距离差，Qmiss为距离误差，为前一帧环视图像的对应特征label的特征浓度； 基于所述浓度概率图，过滤所述特征浓度符合动态障碍物浓度范围的特征处的激光点云。

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