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龙图腾网获悉北京地平线信息技术有限公司申请的专利车位重建方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115861417B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211092360.X，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权车位重建方法、装置、电子设备和存储介质是由郑国贤设计研发完成，并于2022-09-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本车位重建方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种车位重建方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：确定当前目标帧集对应的车辆坐标系下的当前车位观测信息，当前目标帧集包括当前帧和预设数量的历史帧；基于当前车位观测信息，确定当前车位跟踪结果；基于当前车位跟踪结果，确定当前目标帧集的各车位分别对应的第一状态量；基于当前车位观测信息、当前车位跟踪结果及预设优化规则，对各第一状态量进行优化，获得当前目标帧集的各车位分别对应的优化后的第二状态量；基于当前目标帧集的各车位分别对应的第二状态量，确定各车位分别对应的世界坐标系下的目标位置信息。本公开实施例实现了基于相机图像的车位重建，无需采用激光雷达，有效降低车位重建成本。

本发明授权车位重建方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车位重建方法，包括： 确定当前目标帧集对应的车辆坐标系下的当前车位观测信息，所述当前目标帧集包括当前帧和预设数量的历史帧；所述当前车位观测信息包括当前目标帧集中各帧分别观测获得的车位相关信息； 基于所述当前车位观测信息，确定当前车位跟踪结果； 基于所述当前车位跟踪结果，确定所述当前目标帧集的各车位分别对应的第一状态量，所述第一状态量包括其对应的所述车位在世界坐标系下的车位信息； 基于所述当前车位观测信息、所述当前车位跟踪结果及预设优化规则，对各所述第一状态量进行优化，获得所述当前目标帧集的各所述车位分别对应的优化后的第二状态量；所述预设优化规则包括基于相邻车位约束和车位入库线端点观测重投影约束确定的目标函数；各所述车位分别对应的优化后的第二状态量通过使各所述车位在满足约束条件下的目标函数值最小化得到； 基于所述当前目标帧集的各所述车位分别对应的所述第二状态量，确定各所述车位分别对应的世界坐标系下的目标位置信息。

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