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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利移动机器人重定位方法、装置和移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115830576B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211599322.3，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权移动机器人重定位方法、装置和移动机器人是由赖有仿;何婉君;熊金冰设计研发完成，并于2022-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动机器人重定位方法、装置和移动机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人技术领域，公开了一种移动机器人重定位方法、装置和移动机器人，该方法包括当检测到定位信息丢失时，移动机器人进入局部地图探索模式；在局部地图探索模式下，进行局部路径规划及导航并识别是否有指示标识；在识别到指示标识时，以指示标识的位姿信息进行相对导航，直至通过文字识别技术识别出指示标识中的文本信息；利用指示标识的位姿信息、文本信息并结合全局地图，对机器人进行重定位。该方法可以在结构特征不丰富的场景下实现机器人的重定位，尤其针对一些低成本的机器人，可以有效解决在其性能或硬件受限的情况下的重定位问题。

本发明授权移动机器人重定位方法、装置和移动机器人在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人重定位方法，其特征在于，包括： 当检测到定位信息丢失时，移动机器人进入局部地图探索模式； 在所述局部地图探索模式下，进行局部路径规划及导航，并实时采集局部路径图像，以识别所述局部路径图像中是否有指示标识； 在识别到所述指示标识时，以所述指示标识的位姿信息进行相对导航，使所述移动机器人逐渐靠近所述指示标识，直至通过文字识别技术识别出所述指示标识中的文本信息，停止相对导航； 利用所述指示标识的所述位姿信息、所述文本信息并结合全局地图，确定所述移动机器人当前在所述全局地图中的位置； 其中，所述在识别到所述指示标识时，以所述指示标识的位姿信息进行相对导航，包括： 在识别到所述指示标识时，通过语义分割出所述局部路径图像中的指示标识像素区域，并提取所述指示标识像素区域的质心和深度信息，以及计算得到所述指示标识的法向量；利用所述质心和所述法向量之间的夹角，获取所述指示标识在所述移动机器人的相机坐标系下的位姿信息，并将所述相机坐标系下的位姿信息映射到机器人坐标系下，得到所述指示标识在所述机器人坐标系下的位姿信息；将所述机器人坐标系下的所述位姿信息设为相对目标点，开始进行相对导航。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市优必选科技股份有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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