买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种水下RGB-D三维重建系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115830225B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211443782.7，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种水下RGB-D三维重建系统及方法是由唐旭;丛杨;高亚军设计研发完成，并于2022-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下RGB-D三维重建系统及方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器视觉领域，具体说是一种水下RGB‑D三维重建系统及方法，包括：水下目标精细三维感知系统、三维感知数据处理系统以及数据采集单元；水下目标精细三维感知系统，用于接收数据采集单元采集到的水下目标场景数据，并生成水下目标三维感知数据包；三维感知数据处理系统，用于解析水下目标精细三维感知系统发送的水下目标三维感知数据包，生成水下目标场景的RGB三维点云；数据采集单元，用于采集水下目标场景数据，并发送至水下目标精细三维感知系统。本发明为三维点云提供颜色信息，能够获取更加真实、更加精准的水下三维点云数据。

本发明授权一种水下RGB-D三维重建系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种水下RGB三维重建系统，其特征在于，包括：水下目标精细三维感知系统、三维感知数据处理系统以及数据采集单元； 所述水下目标精细三维感知系统，用于接收数据采集单元采集到的水下目标场景数据，并生成水下目标三维感知数据包； 所述三维感知数据处理系统，用于解析水下目标精细三维感知系统发送的水下目标三维感知数据包，生成水下目标场景的RGB三维点云； S1：三维感知数据处理系统读取标定文件，记图片采集相机内参为Mc，双相机外参记为Mo，点云重建相机与水下转台之间的外参记为Mp； S2：三维感知数据处理系统读取数据包，提取转台位置参数以及设定帧率比对应的数据时间戳，并构建原始点云数据队列A与RGB图像数据队列B； S3：根据数据时间戳升序排列原始点云数据队列A与RGB图像数据队列B； S4：获取原始点云数据队列A中某一点云数据对中的点云PI对应的旋转矩阵Mα，同时，获取RGB图像数据队列B中位置邻近的RGB图像S的对应的旋转矩阵Mβ； 1从原始点云数据队列A中读取提取一个点云数据对，并根据数据全路径读取点云，记为点云Pl，对应的水下转台角度记为α，点云Pl对应的旋转矩阵Mα： 2根据点云的水下转台角度α、时间戳，在RGB图像数据队列B中选取位置邻近点云Pl的RGB图像，记为S，对应的转台角度记为β，RGB图像S对应的旋转矩阵Mβ： S5：从点云Pl中读取一个点P[X,Y,Z,1]，通过坐标变换公式将坐标点从点云重建相机坐标系下变换至图片采集相机坐标系下的坐标点[X’,Y’,Z’,1]，将坐标点[X’,Y’,Z’,1]从α位置转换到β位置； 从点云Pl中读取一个点P[X,Y,Z,1]，通过坐标变换公式将坐标点从点云重建相机坐标系下变换至图片采集相机坐标系下坐标点，即： [X′,Y′,Z′,1]T＝M0·[X,Y,Z,1]T 利用转台与相机之间的外参，以及点云与RGB图像的角度位置，将[X’,Y’,Z’,1]从α位置转换到β位置，即得到点云在β位置图片采集相机坐标系下的点坐标[X″,Y″,Z″,1]： S6：通过图片采集相机内参将三维点映射到RGB图像S中，得到三维点在S中对应的二维点p[u,v]； S7：根据三维点在S中对应的二维点p[u,v]，生成具有颜色信息的点云； 所述三维点在S中对应的二维点p[u,v]，即： 其中，X″，Y″，Z″为点云在β位置时图片采集相机坐标系下的点坐标，u0，v0为图片采集相机镜头光心的像素坐标； S8：遍历原始数据队列A，重复S3～S5的步骤，生成RGB点云； 将RGB图像S中对应二维点p[u,v]的RGB颜色赋给点P[X,Y,Z,1]，同时将点P经过Mp与Mα映射至转台坐标系，即： [X″′,Y″′,Z″′,1]T＝·Mα·MP·[X,Y,Z,1]T 生成具有颜色信息的点云为：[X″′,Y″′,Z″′,R,G,B]； 数据采集单元，用于采集水下目标场景数据，并发送至水下目标精细三维感知系统。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院沈阳自动化研究所，其通讯地址为：110016 辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。