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龙图腾网获悉中广核检测技术有限公司;苏州热工研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司申请的专利一种视觉引导的紧固螺栓智能检测装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115675802B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211352579.9，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种视觉引导的紧固螺栓智能检测装置是由许俊龙;马官兵;汤建帮;王韦强;曾晨明;马超;汪涛;吴健荣;黄春明;束家龙;陈洋;刘超;李杰设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种视觉引导的紧固螺栓智能检测装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种视觉引导的紧固螺栓智能检测装置，它包括：框架；主浮力体，其安装于所述框架上为所述检测装置主要浮力来源；螺旋桨推进器，用于控制所述检测装置的运动方向；超声检测模块；水下自稳移动平台，其包括运动方向相反的上部螺母滑块和下部螺母滑块、配重块、以及用于驱动所述上部螺母滑块和下部螺母滑块反向移动的自稳驱动部，所述超声检测模块与上部螺母滑块、所述配重块分别和下部螺母滑块，或者所述超声检测模块与下部螺母滑块、所述配重块分别和上部螺母滑块。有利于本装置在水下保持自平衡。

本发明授权一种视觉引导的紧固螺栓智能检测装置在权利要求书中公布了：1.一种视觉引导的紧固螺栓智能检测装置，它包括： 框架； 主浮力体，其安装于所述框架上，其为所述检测装置主要浮力来源； 螺旋桨推进器，其用于控制所述检测装置的运动方向,该运动方向为第一运动方向； 超声检测模块；其用于对核电站反应堆内构件的紧固螺栓进行超声检测； 其特征在于，它还包括： 水下自稳移动平台，其包括沿第二运动方向移动的上部螺母滑块、第三运动方向移动的下部螺母滑块、配重块、以及用于驱动所述上部螺母滑块和下部螺母滑块移动的自稳驱动部，所述第二运动方向和所述第三运动方向始终相反，所述超声检测模块与上部螺母滑块固定连接、所述配重块和下部螺母滑块固定连接，或者所述超声检测模块与下部螺母滑块固定连接、所述配重块和上部螺母滑块固定连接； 所述检测装置还包括变浮力模块，所述变浮力模块包括上腔体、下腔体、固定板、活塞、第一密封圈、第一电机、第一螺栓轴、第二螺栓轴、第一螺母齿轮、轴承、第一电机齿轮、第二螺母齿轮、防水接头、电机线缆，固定板安装在圆柱形的上腔体上，第一电机安装在固定板上，第一电机上安装有第一电机齿轮，第一电机齿轮与第一螺母齿轮、第二螺母齿轮相啮合，第一螺母齿轮和第二螺母齿轮齿数相等，第一螺母齿轮和第二螺母齿轮通过轴承固定在固定板上；第一螺母齿轮内部安装有第一螺栓轴，第二螺母齿轮内部安装有第二螺栓轴，第一螺母齿轮与第一螺栓轴、第二螺母齿轮与第二螺栓轴分别组成的螺栓螺母运动副相同，圆柱形的下腔体与上腔体连接，活塞上安装有第一密封圈，活塞安装在下腔体内部，可以沿着下腔体移动；第一螺栓轴和第二螺栓轴安装在活塞上；第一螺栓轴和第二螺栓轴采用对称布置，相同方向运动； 超声检测模块包括探头外壳、相机安装板、外壳连接件、第四电机、垂直对准相机、水平对准摄像头；外壳连接件安装在第四电机的输出轴上，第四电机安装在相机安装板上；相机安装板上安装有水平对准摄像头和垂直对准相机；垂直对准相机和水平对准摄像头实时捕捉紧固螺栓的图像，通过机器视觉算法，比较垂直对准相机的图像垂直中心线与紧固螺栓的图像垂直中心线，当两者垂直中心线有偏差时，通过水下自稳移动平台，使两者保持重合；比较水平对准摄像头的图像水平中心线与紧固螺栓的图像水平中心线，当两者水平中心线有偏差时，通过垂直方向安装的螺旋桨推进器控制检测装置上浮或下沉，使两者保持重合；在横向对准摄像头和水平对准摄像头的图像均对准的情况下，通过水平方向安装的螺旋桨推进器实现检测装置在水中的前进，即可实现超声探头自动对准紧固螺栓； 所述自稳驱动部包括相对设置的侧板、若干安装于所述侧板之间的导向轴、安装于所述侧板之间且能转动的上部螺杆和下部螺杆，所述上部螺母滑块滑动的套设于其中两个所述导向轴上并与所述上部螺杆相螺纹连接，所述下部螺母滑块滑动的套设于另两个所述导向轴上并与所述下部螺杆相螺纹连接，所述上部螺杆和所述下部螺杆的螺纹方向相反；所述自稳驱动部还包括与所述上部螺杆同轴固定连接的第一齿轮和与所述下部螺杆同轴固定连接的第二齿轮、带动所述第一齿轮和第二齿轮转动的第二电机齿轮、以及带动所述第二电机齿轮转动的第三电机；所述第二电机齿轮和第一齿轮以及第二齿轮之间连接有扭力限制器，所述扭力限制器与所述第三电机安装于同一块侧板上，其包括第三齿轮、钢珠、第一弹簧、传递盘、限位环、第四齿轮、支撑轴，转动连接于所述侧板上的第二电机齿轮和第三齿轮相啮合，第三齿轮上对称安装有多个钢珠，钢珠与第三齿轮之间安装有第一弹簧，第一弹簧处于压缩状态；第三齿轮安装在传递盘上，可以沿传递盘轴线相对转动，传递盘上与钢珠对应位置有圆孔，圆孔直径小于钢珠直径，传递盘与第四齿轮固定连接后安装在支撑轴上，可以绕支撑轴转动；限位环安装在第三齿轮和第四齿轮之间，可以相对第三齿轮和第四齿轮旋转。

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