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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种无管控路口环境的自动驾驶决策规划系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115631651B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211164802.7，技术领域涉及：G08G1/16；该发明授权一种无管控路口环境的自动驾驶决策规划系统和方法是由付梦印;张婷;宋文杰;杨毅;王美玲设计研发完成，并于2022-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无管控路口环境的自动驾驶决策规划系统和方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无控制信号路口的自动驾驶决策方案，将自动驾驶决策分工为基于预测的辅助决策和实时规划两大主体，各主体相对独立运行，辅助决策部分负责对目标车辆进行预测和最优动作决策，向实时规划部分输出决策结果；而实时规划部分则基于观测信息和辅助决策信息进行实时轨迹规划和冲突检测，并在必要时调整动作。该框架结构清晰，保证了模型的透明度和道路行驶过程中的安全可控，充分考虑了车辆之间的交互性和不确定性，最优动作决策采用了以预测结果为导向的决策树搜索方法，能够有效减小运算消耗，提高实时决策效率。

本发明授权一种无管控路口环境的自动驾驶决策规划系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种以预测结果为导向的动作序列搜索方法，其特征在于，所述方法应用于无管控路口的自动驾驶决策规划系统，所述系统包括：副驾驶模块和主驾驶模块，其中： 所述副驾驶模块，用于基于态势预测进行辅助决策，包括：对存在冲突可能的社会车辆进行轨迹预测，并判断是否会与受控车辆当前轨迹规划产生冲突；当存在冲突时，以安全为首要原则，搜索、选择最优动作序列，并向主驾驶模块输出； 所述主驾驶模块，用于实时轨迹规划，包括：根据当前观测情况和副驾驶模块的辅助决策结果，进行轨迹规划并对规划的轨迹进行冲突检测，当确定存在冲突时进行动作调整，即更新轨迹； 所述副驾驶模块每1s运行一次，每次得出3s内的最优动作序列；所述主驾驶模块每0.1s运行一次； 所述系统还包括社会车辆选择模块，用于对社会车辆的意图和或驾驶风格进行判断；其中，意图的判断用于进一步筛选进行轨迹预测的车辆，确定采样路径；驾驶风格的判断用于控制目标点的采样密度； 所述搜索方法，包括以下步骤： 以受控车辆当前每个可能的动作为基础，分别根据车辆运动学进行逐步前向仿真； 每一步仿真完成后，基于受控车辆与目标车辆的碰撞可能性，对各个候选动作的安全性进行评估； 以通过评估的动作为基础，继续进行下一步前向仿真搜索，直到获取一系列满足搜索深度要求的动作序列； 所述搜索方法具体包括以下步骤： 针对受控车当前的状态生成候选动作对集合Araw，其中，A为受限于最大加加速度的纵向加速度动作集，I为可选的车道路径集； 分别以每个候选动作ajd＝ajd,idjd∈Araw作为起始状态，根据车辆运动学模型进行前向仿真，生成受控车在未来T时间段内的轨迹ajd为纵向加速度，idjd为车道路径编号；j为动作编号，d为搜索深度； 在每步前向仿真完成后，基于所述轨迹检查受控车辆与目标车辆在该过程中的碰撞情况，对候选动作ajd进行安全评估； 以安全性高的候选动作为基础，继续进行下一步的搜索，直到满足搜索深度要求。

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