北京百度网讯科技有限公司高巍获国家专利权
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龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利里程计初始化方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115628754B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211203168.3，技术领域涉及：G01C22/00；该发明授权里程计初始化方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆是由高巍;丁文东;万国伟;白宇设计研发完成，并于2022-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本里程计初始化方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆在说明书摘要公布了：本公开提供了一种里程计初始化方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆，涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及激光雷达惯性里程计技术领域。具体实现方案为：获取车辆静止状态下指定时间段内的车载激光雷达采集的点云数据，并提取所述点云数据中的竖直线特征；确定所述竖直线特征的方向；获取所述指定时间段内的车载惯性测量单元数据；根据所述方向和所述车载惯性测量单元数据，对惯性测量单元进行初始化。通过本公开可以对惯性里程计的车载惯性测量单元进行初始化，精度高，方式简单，且容易收敛。
本发明授权里程计初始化方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆在权利要求书中公布了：1.一种惯性测量单元初始化方法，所述方法包括： 获取车辆静止状态下指定时间段内的车载激光雷达采集的点云数据，并提取所述点云数据中的竖直线特征； 确定所述竖直线特征的方向； 获取所述指定时间段内的车载惯性测量单元数据； 根据所述方向和所述车载惯性测量单元数据，对车载惯性测量单元进行初始化； 其中，所述根据所述方向和所述车载惯性测量单元数据，对车载惯性测量单元进行初始化，包括： 获取所述指定时间段内所述车载惯性测量单元的角速度测量值、加速度测量值； 获取所述车载惯性测量单元所在区域的重力加速度值； 计算所述指定时间段内的所述角速度测量值的第一均值，并计算所述指定时间段内的所述加速度测量值的第二均值； 将所述方向确定为所述车载惯性测量单元的重力加速度的方向，将所述第一均值确定为所述车载惯性测量单元的角速度零偏置，将所述第二均值与所述重力加速度值的差值确定为所述车载惯性测量单元的加速度零偏值，将所述惯性测量单元的速度设置为零，对车载惯性测量单元进行初始化。
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