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龙图腾网获悉林军申请的专利一种与MRI和CT环境兼容的微创手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115607288B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210769561.2，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种与MRI和CT环境兼容的微创手术机器人是由林军设计研发完成，并于2022-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种与MRI和CT环境兼容的微创手术机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种与MRI和CT环境兼容的微创手术机器人，包括：拱门模块，其包括拱门本体和拱门滑块机构；穿刺针定位模块，其包括可沿圆弧状导向轨道径向运动的R平动机构、可实现绕Z轴旋转运动的Z旋转机构、至少用于提供绕X轴旋转运动的X旋转机构；以及穿刺针插入模块。本发明提供的与MRI和CT环境兼容的微创手术机器人，能够适应标准MRI和CT扫描仪的闭孔腔体尺寸，并能在闭孔腔体中实现穿刺针位置和姿态的精确调节，从而保证穿刺针按照规划路径在人体皮肤插入点进行穿刺；该微创手术机器人允许图像扫描和机器人运动实时同步进行，手术过程中不需要将病患反复移入或移出MRI或CT的闭孔腔体，可减少手术时间，提高手术精度。

本发明授权一种与MRI和CT环境兼容的微创手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种与MRI和CT环境兼容的微创手术机器人，其特征在于，包括： 拱门模块，其包括具有圆弧状导向轨道的拱门本体以及可自主在所述圆弧状导向轨道上沿与XY平面平行的圆弧轨迹运动的拱门滑块机构； 穿刺针定位模块，其连接在所述拱门滑块机构上，所述穿刺针定位模块包括用于提供XY平面内沿圆弧状导向轨道半径R方向的直线运动的R平动机构、用于提供绕Z轴的旋转运动的Z旋转机构、至少用于提供绕X轴的旋转运动的X旋转机构；所述R平动机构、Z旋转机构、X旋转机构可按不同顺序串联连接，并在两端形成所述穿刺针定位模块的基端和输出端，所述穿刺针定位模块的基端连接在所述拱门滑块机构上； 以及穿刺针插入模块，其可拆卸连接在所述穿刺针定位模块的输出端，所述穿刺针插入模块用于进行穿刺针的穿刺； 所述拱门本体包括一个非完整内齿轮以及连接在所述非完整内齿轮两端的两个侧向支架，所述非完整内齿轮的外轮廓表面形成所述圆弧状导向轨道，所述非完整内齿轮的内轮廓表面具有内齿轮部； 所述拱门滑块机构包括可活动套设在所述非完整内齿轮上的安装架、可转动设置在所述安装架上且与所述的内齿轮部啮合的外齿轮、可转动设置在所述安装架上且与所述非完整内齿轮的光滑的外轮廓表面接触的至少一个滚轮以及设置在所述安装架上的用于驱动所述外齿轮旋转的拱门滑块驱动电机； 所述X旋转机构包括X安装座、以及平行设置在所述X安装座上且沿Y方向具有间隔的可提供Z向直线运动的两个Z2平动机构以及与两个Z2平动机构连接的接口组件，两个Z2平动机构均具有可沿Z方向进行往复直线运动的输出部，两个输出部均与所述接口组件可转动连接； 当两个Z2平动机构的输出部沿相同方向以相同速度移动时，所述接口组件沿Z方向进行直线运动； 当两个Z2平动机构的输出部沿不同方向移动或是沿相同方向但以不同速度移动时，所述接口组件实现：仅绕X轴进行旋转运动，或既沿Z方向直线运动同时又绕X轴进行旋转运动； Z2平动机构为螺旋传动机构，其包括设置在X安装座上的X支架、可转动设置在X支架上的X螺杆、配合螺纹套设在X螺杆上的X螺母、用于驱动X螺杆转动的X电机以及连接在X螺母上的两X平动输出杆，两X平动输出杆形成Z2平动机构的输出部，两X平动输出杆与接口组件可转动连接；X电机通过X螺杆驱动X螺母进行Z方向的往复直线运动； 接口组件包括接口板以及沿接口板的长度方向间隔设置在接口板的背面的两个接口固定连接座及至少一个接口活动连接座，在两个接口固定连接座之间设置有两根沿长度方向布置的接口导向杆，接口活动连接座上开设有供接口导向杆配合穿过的接口导向孔，接口活动连接座设置在两个接口固定连接座之间并可以在接口导向杆上往复移动；一个Z2平动机构的输出部与一个接口活动连接座可转动连接，另一个Z2平动机构的输出部与一个接口固定连接座可转动连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人林军，其通讯地址为：加拿大安大略省列治文山市马布鲁克街81号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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