中国矿业大学李增科获国家专利权
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龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利融合GNSS观测信息的激光SLAM定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115586556B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211388907.0，技术领域涉及：G01S19/48；该发明授权融合GNSS观测信息的激光SLAM定位方法及系统是由李增科;刘振彬;荆世怡;刘奥;丁星宇设计研发完成，并于2022-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本融合GNSS观测信息的激光SLAM定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种融合GNSS观测信息的激光SLAM定位方法及系统。该方法包括：获取目标空间内载体的激光雷达数据、惯性传感器数据和GNSS数据；基于惯性传感器数据构建惯性传感器数据约束因子；基于激光雷达数据构建激光雷达约束因子；基于GNSS数据构建多普勒数据约束因子、测码伪距约束因子和钟差约束因子；基于滑动窗口优化法对上述约束因子进行联合优化，得到目标空间内载体的定位信息。本发明通过上述方法将GNSSIMU与激光SLAM相结合，利用激光SLAM在短时间内的高精度定位优势，GNSS提供全局坐标，不存在误差累计的特点。本发明融合GNSS、惯性测量传感器和激光雷达三种传感器的观测数据，实时的进行室内外无缝的高精度定位。
本发明授权融合GNSS观测信息的激光SLAM定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种融合GNSS观测信息的激光SLAM定位方法，其特征在于，包括： 获取目标空间内载体的激光雷达数据、惯性传感器数据和GNSS数据； 基于所述惯性传感器数据构建惯性传感器数据约束因子； 基于所述激光雷达数据构建激光雷达约束因子； 基于所述GNSS数据构建多普勒数据约束因子、测码伪距约束因子和钟差约束因子； 基于滑动窗口优化法对所述惯性传感器数据约束因子、所述激光雷达约束因子、所述多普勒数据约束因子、所述测码伪距约束因子以及所述钟差约束因子进行联合优化，得到所述目标空间内载体的定位信息。
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