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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利一种四自由度四抓取点的夹取装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115571622B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211200447.4，技术领域涉及：B65G47/90；该发明授权一种四自由度四抓取点的夹取装置是由李睿;伍宇杰;苏晓杰;黄江帅设计研发完成，并于2022-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四自由度四抓取点的夹取装置在说明书摘要公布了：本发明涉及自动化技术领域，尤其涉及一种四自由度四抓取点的夹取装置，包括安装架、机架机构、效应器和驱动组件，所述安装架固定连接在机架机构上，所述效应器装配在机架机构上，且传动连接，所述驱动组件装配在效应器上。其目的是：用来解决背景技术中指出的现有的气液驱动的抓取装置的设计缺陷，通过本方案，能够使夹取装置在夹取工件前，四个抓取点可以在工作范围内灵活定位，夹取工件时，可以对夹取力进行控制，且能够在较小的完全折叠体积下实现较大的工作范围。

本发明授权一种四自由度四抓取点的夹取装置在权利要求书中公布了：1.一种四自由度四抓取点的夹取装置，其特征在于，包括安装架1、机架机构、效应器和驱动组件，所述安装架1固定连接在机架机构上，所述效应器装配在机架机构上，且传动连接，所述驱动组件装配在效应器上； 所述机架机构包括第一机架组件2和第二机架组件3，所述效应器传动连接在第一机架组件2和第二机架组件3上； 所述第一机架组件2和第二机架组件3结构相同； 所述第一机架组件2包括机架21和同步带23； 所述机架21的两侧分别滑动安装有第一滑块24和第二滑块25； 两个所述第一滑块24分别位于机架机构同侧的两个同步带23上，两个所述第二滑块25分别位于机架机构同侧的两个同步带23上； 所述效应器包括第一效应器4和第二效应器5，所述第一效应器4和第二效应器5结构相同， 所述第一效应器4包括第一传动杆41、第二传动杆42、第三传动杆43和第四传动杆44， 所述第二传动杆42转动连接在第一传动杆41和第三传动杆43之间， 所述第一效应器4的第一传动杆41与第一机架组件2的第一滑块24固定连接，所述第四传动杆44的一端连接在第三传动杆43上，另一端与第二机架组件3的第二滑块25固定连接； 所述第二效应器5的第一传动杆41与第一机架组件2的第二滑块25固定连接，所述第四传动杆44的一端连接在第三传动杆43上，另一端与第二机架组件3的第一滑块24固定连接； 所述驱动组件装配在第三传动杆43上。

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