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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利椎板减压手术路径规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115568943B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211303640.0，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权椎板减压手术路径规划方法及装置是由胡磊;章永宏;季旭全;张坚;张天阳设计研发完成，并于2022-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本椎板减压手术路径规划方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种椎板减压手术路径规划方法，该方法包括以下步骤：将待进行手术的脊柱局部的CT图像输入空间关键点定位模型中，以对脊柱局部上的多个空间关键点进行定位；根据定位得到的多个空间关键点的位置建立针对脊柱局部的空间坐标系；根据多个空间关键点的位置以及空间坐标系确定椎板切除所需的多个切削平面；根据多个切削平面组合形成椎板减压手术的规划路径。本发明，通过空间关键点定位模型确定脊柱局部上的空间关键点，再根据空间关键点建立空间坐标系，并根据空间关键点的位置和空间坐标系确定切削平面，最后由切削平面组合形成手术规划路径的方式，能够有效减少椎板减压手术路径规划误差，有利于提高手术的精度和鲁棒性，避免误伤。

本发明授权椎板减压手术路径规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种椎板减压手术路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S100:将待进行手术的脊柱局部的CT图像输入空间关键点定位模型中，以对脊柱局部上的多个空间关键点进行定位； 步骤S110:根据定位得到的多个所述空间关键点的位置建立针对所述脊柱局部的空间坐标系； 步骤S120:根据多个所述空间关键点的位置以及所述空间坐标系确定椎板切除所需的多个切削平面； 步骤S130:根据多个所述切削平面组合形成椎板减压手术的规划路径;其中步骤S100包括： 对所述CT图像提取特征信息；对提取特征信息后的所述CT图像逐步缩小尺寸并扩张通道数； 对缩小尺寸并扩张通道数后的所述CT图像进行恢复并整合图像特征以获取对应的特征图像； 对不同尺寸的所述特征图像进行统一；对统一尺寸后的所述特征图像进行拼接；获取与各个所述空间关键点对应的热力图像； 基于各个所述空间关键点对应的热力图像定位各个所述空间关键点； 定位公式如下： 式中：P表示空间关键点；i为大于等于1的整数；表示第i个通道对应的热力图；argmax表示求张量中最大的值的函数； 各个所述空间关键点的位置分别为椎体前缘中心点A、椎体后缘中心点B、左侧椎弓根内侧边缘点C、下缘点D、右侧椎弓根下缘点E、内缘点F和下终板后侧中心点G。

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