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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利自动驾驶车辆的可通行空间动态融合方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115482515B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210904286.0，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权自动驾驶车辆的可通行空间动态融合方法及装置是由丘军委;任凡设计研发完成，并于2022-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶车辆的可通行空间动态融合方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及车辆自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的可通行空间动态融合方法及装置，其中，方法包括：获取多个传感器采集的FreeSpace数据、自动驾驶车辆的行驶数据和每个传感器的目标物数据；根据行驶数据确定自动驾驶车辆的当前所处速度区间匹配对应的目标帧数；根据目标帧数存储相应帧数的FreeSpace数据，并结合目标物数据预先融合滤波存储的FreeSpace数据，基于建立的栅格地图形成自动驾驶车辆的FreeSpace区域。本申请实施例可以根据车辆的实际车速匹配目标帧数，以将基于目标帧数存储的FreeSpace数据进行滤波融合，确定FreeSpace区域，从而降低了车辆自定义运动模型引入航迹推算的误差，提升了系统的时效性和稳定性，提高了系统的处理性能。

本发明授权自动驾驶车辆的可通行空间动态融合方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆的可通行空间动态融合方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取多个传感器采集的FreeSpace数据、自动驾驶车辆的行驶数据和每个传感器的目标物数据； 根据所述行驶数据确定所述自动驾驶车辆的当前所处速度区间匹配对应的目标帧数；以及 根据所述目标帧数存储相应帧数的FreeSpace数据，并结合所述目标物数据预先融合滤波存储的FreeSpace数据，基于建立的栅格地图形成所述自动驾驶车辆的FreeSpace区域； 所述基于建立的栅格地图形成所述自动驾驶车辆的FreeSpace区域，包括： 计算融合后的FreeSpace数据的多个初始FreeSpace点的置信度和当前传感角度； 根据所述多个初始FreeSpace点的置信度和当前传感角度筛选出多个预设传感角度内每个预设传感角度的最高置信度的最终FreeSpace点； 基于所述每个预设传感角度的最高置信度的最终FreeSpace点生成所述FreeSpace区域； 对每个栅格中的多个FreeSpace点采用均值滤波进行数据平滑处理，在数据平滑的同时，需要对栅格地图中每个栅格中FreeSpace点的个数Cnt进行累加统计；对栅格地图中的每个栅格进行均值滤波后，栅格地图中每个栅格至多存在一个滤波后的FreeSpace点，对栅格地图中完成均值滤波的FreeSpace点，计算其与车辆坐标系原点，即车辆后轴中心点之间的距离Dis；通过栅格地图中每个栅格中FreeSpace点的个数Cng与距离Dis的商值，作为该点的置信度Conf。

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