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龙图腾网获悉深圳市镭神智能系统有限公司申请的专利一种建图的优化方法、装置、机器人和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115482337B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211208740.5，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种建图的优化方法、装置、机器人和存储介质是由韩勇;杨诗琴设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种建图的优化方法、装置、机器人和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及建图技术领域，尤其涉及一种建图的优化方法、装置、机器人和存储介质。该方法包括：获取当前帧点云数据，并根据当前帧点云数据生成新的节点；根据当前时刻的点云子图与当前帧点云数据，更新当前时刻的点云子图；建立新的节点与第一数量的点云子图之间的约束，且当生成新的点云子图时，还建立新的点云子图与第二数量的节点之间的约束；周期性地对符合预设条件的点云子图进行删减，得到保留的点云子图；基于保留的点云子图构建初始地图，并基于保留的点云子图、节点、点云子图与节点彼此相互之间的约束对初始地图进行全局优化。本申请可以减少内存的负荷，提高建图的实时效率。

本发明授权一种建图的优化方法、装置、机器人和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种建图的优化方法，其特征在于，所述方法包括： 获取当前帧点云数据，并根据所述当前帧点云数据生成新的节点； 根据当前时刻的点云子图与所述当前帧点云数据，更新当前时刻的点云子图； 建立所述新的节点与第一数量的点云子图之间的约束，且当生成新的点云子图时，还建立新的点云子图与第二数量的节点之间的约束； 周期性地对符合预设条件的点云子图进行删减，得到保留的点云子图； 基于保留的点云子图构建初始地图，并基于保留的所述点云子图、所述节点、点云子图与节点彼此相互之间的所述约束对所述初始地图进行全局优化； 所述建立所述新的节点与第一数量的点云子图之间的约束包括： 查找与所述新的节点距离最近的M个点云子图，将所述新的节点与所述距离最近的所述M个点云子图建立约束，所述M为不大于3的正整数； 所述新的点云子图与第二数量的节点之间的约束包括： 查找与所述新的点云子图距离最近的N个节点，将所述新的点云子图与所述距离最近的所述N个节点建立约束，所述N为不大于3的正整数； 所述对符合预设条件的点云子图进行删减，包括： 若新的点云子图对应的栅格图与已存在的点云子图对应的栅格图之间的面积交叠部分超过预设阈值时，则删除面积较小的栅格图对应的点云子图。

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