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龙图腾网获悉山东大学申请的专利管道探测机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115451240B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211070669.9，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权管道探测机器人是由姚云龙;张海兵;马广英;腾博文;相立鑫;孙学增设计研发完成，并于2022-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本管道探测机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及机械装置技术领域，特别是涉及一种管道探测机器人。本发明的目的是提供一种能够在管道内壁拐弯、直行、悬停，使用更方便的管道探测机器人，具体包括探头装置、中部悬停助推结构、尾部推进结构，所述探头装置包括探头本体、中心柱，所述探头本体连接于所述中心柱上，所述中部悬停助推结构包括中间轴、动力装置、多组吸附装置、多组行走装置，所述多组吸附装置适于吸附于管道内壁，所述多组行走装置适于在管道内壁行走，所述中间轴一端与所述中心柱通过万向节相连接，所述中间轴另一端与所述尾部推进结构相连接，所述尾部推进结构用于推进所述探头装置及所述中部悬停助推结构移动。

本发明授权管道探测机器人在权利要求书中公布了：1.一种管道探测机器人，其特征在于，包括探头装置50、中部悬停助推结构60、尾部推进结构70，所述探头装置50包括探头本体1、中心柱，所述探头本体1连接于所述中心柱上， 所述中部悬停助推结构60包括中间轴11、动力装置、多组吸附装置、多组行走装置，所述多组吸附装置适于吸附于管道内壁，所述多组行走装置适于在所述管道内壁行走，所述多组吸附装置沿所述中间轴11的周向均布，所述多组行走装置沿所述中间轴11的周向均布，所述动力装置适于带动所述多组吸附装置与所述中间轴11相平行或垂直于所述中间轴11，所述动力装置适于带动所述多组行走装置与所述中间轴11相平行或与所述中间轴11的轴线方向呈一定角度，所述多组吸附装置与所述中间轴11相平行时所述多组行走装置与所述中间轴11的轴线方向呈一定角度， 所述中间轴11一端与所述中心柱通过万向节32相连接，所述中间轴11另一端与所述尾部推进结构70相连接，所述尾部推进结构70用于推进所述探头装置50及所述中部悬停助推结构60移动，所述探头本体1可相对所述中心柱伸缩，所述探头装置50还包括第一圆形支撑板4、第二圆形支撑板33，所述第一圆形支撑板4与所述第二圆形支撑板33相互平行设置，所述探头本体1连接于所述第一圆形支撑板4的外侧面上，所述第一圆形支撑板4与所述第二圆形支撑板33之间通过张拉结构组相连接使所述第一圆形支撑板4适于靠近所述第二圆形支撑板33或远离所述第二圆形支撑板33，所述张拉结构组包括多个弹力柔性绳索及多个弹力刚性绳索，所述弹力柔性绳索包括第一弹簧6、柔性绳索本体7，所述第一弹簧6一端通过第一扣环3与所述第一圆形支撑板4相连，所述第一弹簧6另一端与所述柔性绳索本体7相连接，所述柔性绳索本体7另一端铰接于所述第二圆形支撑板33上，所述弹力刚性绳索包括第一杆件35、第二杆件36、第二弹簧5，所述第一杆件35为一端开口的中空杆件，所述第二杆件36一端连接所述第二弹簧5的一端，所述第二弹簧5的另一端连接于所述第一扣环3上，所述第二杆件36的另一端伸入所述第一杆件35内，所述第二杆件36与所述第一杆件35相连接，所述第二杆件36适于相对所述第一杆件35轴向移动，所述第一杆件35的封闭端铰接于所述第二圆形支撑板33上。

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