北京理工大学;北京电子工程总体研究所;航天科工仿真技术有限责任公司邓宸伟获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学;北京电子工程总体研究所;航天科工仿真技术有限责任公司申请的专利用于灭火无人机的窗户自动检测与瞄准系统与方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115330667B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210413307.9，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权用于灭火无人机的窗户自动检测与瞄准系统与方法是由邓宸伟;张子鹏;王俊波;唐林波;杨兴光;魏宇飞设计研发完成，并于2022-04-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于灭火无人机的窗户自动检测与瞄准系统与方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种用于灭火无人机的窗户自动检测与瞄准系统与方法，能够有效完成灭火弹发射的指向，有效自动识别起火位置，增强对窗户的检测效果。本发明用于灭火无人机的窗户自动检测与瞄准系统将检测、跟踪、识别的技术加以整合，相较于传统无人机监测监视系统，本系统能够在几乎不需要人工辅助下，完成目标的精准识别与瞄准。在灭火的任务需求下，通过灭火无人机自主完成窗户的自动检测，并对图像中的烟雾、火焰进行分割，完成事故房间的自动识别。
本发明授权用于灭火无人机的窗户自动检测与瞄准系统与方法在权利要求书中公布了：1.一种用于灭火无人机的窗户自动检测与瞄准系统，其特征在于，包括相机、FPGA以及上位机软件； 其中，相机向FPGA中输入场景图像，实时通过上位机软件进行显示；检测模式正式开始后，系统开辟线程获取输入图像，FPGA中设有训练好的卷积神经网络模型，用于完成窗户检测以及事故房间自动识别，在检测到窗户目标后，采用可见光相机对窗户切片中的烟雾、火焰进行分割，按照起火点、烟雾扩散的比例进行威胁度评估，将起火的事故房间作为目标位置；FPGA在跟踪阶段不断重新采集当前帧的特征信息计算新的相关滤波器，完成视频序列中指定窗户目标的跟踪；FPGA中设有Otsu算法，结合Otsu算法对目标切片进行分割，根据激光测距结果计算无人机的俯仰角以及方位角，完成无人机引导。
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