武汉大学牛文渊获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种适用于多源跨尺度数据精确配准的点云特征提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115294344B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210875510.8，技术领域涉及：G06V10/42；该发明授权一种适用于多源跨尺度数据精确配准的点云特征提取方法是由牛文渊;黄先锋;张帆设计研发完成，并于2022-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种适用于多源跨尺度数据精确配准的点云特征提取方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种适用于多源跨尺度数据精确配准的点云特征提取方法。通过全局位姿和局部位姿联合构建特征描述矩阵，实现激光扫描点云、摄影测量匹配点云的高精度点特征描述，进而实现多种数据源的高精度匹配。
本发明授权一种适用于多源跨尺度数据精确配准的点云特征提取方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于多源跨尺度数据精确配准的点云特征提取方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，以点云的全局位姿描述参考点为基准，为点云的全部点计算距离特征和角度特征，得到全局位姿特征； 针对不同数据，全局位姿描述参考点的计算采用不同的方式； 未定向单个数据的全局位姿描述参考点为点云质心，计算公式为： 1 式中，C为全局位姿描述参考点，为点云坐标，表示均值运算； 未定向多项数据源的全局位姿描述参考点为各单个数据点云质心的坐标均值，计算公式为： 2 式中，Cm为全局位姿描述参考点，是第i个点云数据质心的x坐标，是第i个点云数据质心的y坐标，是第i个点云数据质心的z坐标，表示均值运算； 定向数据的全局位姿描述参考点为多个像控点的坐标均值，计算方式同公式2； 步骤2，以点云的所有点为原点批量构建局部坐标系； 将当前点作为查询点，以查询点的法向量作为U轴，全局参考点与查询法向量构成的平面的法向量作为V轴，与U轴和V轴同时垂直的方向为W轴，则局部坐标系的计算方法如下： 4 5 6 式中，为全局位姿描述参考点指向查询点的方向向量，为的法向量； 步骤3，在局部坐标系内构建特征点集，为特征点集内的所有点计算局部特征； 步骤4，对所有点云进行特征统计计算，获得特征直方图并构建特征矩阵。
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