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龙图腾网获悉杭州海康机器人股份有限公司申请的专利货架识别方法、装置、电子设备及机器可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115273066B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210899685.2，技术领域涉及：H04L1/02；该发明授权货架识别方法、装置、电子设备及机器可读存储介质是由傅何杰;时新宇;陈元吉设计研发完成，并于2022-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本货架识别方法、装置、电子设备及机器可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种货架识别方法、装置、电子设备及机器可读存储介质，该方法包括：获取移动机器人上部署的激光雷达的点云数据，并对所述点云数据进行聚类处理，得到多个激光点集合；依据所述多个激光点集合中各激光点集合相对指定目标点的位姿，将所述多个激光点集合划分为K个分区；从所述K个分区中搜索得到目标激光点集合；其中，一个所述目标激光点集合对应待识别货架的一个货架腿，不同的所述目标激光点集合属于不同的分区；依据所述目标激光点集合，确定所述待识别货架的实际位姿。该方法可以提高货架位姿信息识别的准确性。

本发明授权货架识别方法、装置、电子设备及机器可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种货架识别方法，其特征在于，包括： 获取移动机器人上部署的激光雷达的点云数据，并对所述点云数据进行聚类处理，得到多个激光点集合； 依据所述多个激光点集合中各激光点集合相对指定目标点的位姿，将所述多个激光点集合划分为K个分区；其中，所述指定目标点用于标识待识别货架的理论位置，所述K个分区依据待识别货架的货架腿的实际分布进行划分，K为所述待识别货架的货架腿数量； 从所述K个分区中搜索得到目标激光点集合；其中，一个所述目标激光点集合对应待识别货架的一个货架腿，不同的所述目标激光点集合属于不同的分区； 依据所述目标激光点集合，确定所述待识别货架的实际位姿； 其中，所述从所述K个分区中搜索得到目标激光点集合，包括： 依次从所述K个分区中各选择1个激光点集合作为候选激光点集合，得到候选货架腿组合；其中，一个所述候选激光点集合对应一个候选货架腿； 对于任一候选货架腿组合，依据以该候选货架腿组合中各候选激光点集合的平均点为顶点构成的K边形中K个内角的角度，确定该候选货架腿组合中的有效激光点集合；其中，对于任一有效激光点集合，以该有效激光点集合的平均点为顶点的内角的角度与所述待识别货架的货架腿的实际分布匹配；对于任一激光点集合，该激光点集合的平均点为该激光点集合中各激光点的坐标的平均值对应的点； 在目标候选货架腿组合的数量为1个的情况下，将所述目标候选货架腿组合中的候选激光点集合确定为目标激光点集合；其中，所述目标候选货架腿为所述候选货架腿组合中包括最多有效激光点集合的候选货架腿组合； 在所述目标候选货架腿组合的数量超过1个的情况下，依据所述目标候选货架腿组合与所述指定目标点的距离，将与所述指定目标点的距离最近的目标候选货架腿组合确定为实际货架腿组合；其中，目标候选货架腿组合与所述指定目标点的距离为目标候选货架腿组合中各候选激光点集合的平均点与所述指定目标点的距离的平均值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州海康机器人股份有限公司，其通讯地址为：310051 浙江省杭州市滨江区丹枫路399号2号楼B楼304室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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