买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种篮球跟踪与主球标记方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115272397B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210805194.7，技术领域涉及：G06T7/223；该发明授权一种篮球跟踪与主球标记方法、装置及存储介质是由董延超;李昀;周昕设计研发完成，并于2022-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种篮球跟踪与主球标记方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种篮球跟踪与主球标记方法、装置及存储介质，其中方法包括：相机标定；获取篮球视频帧；建立单相机跟踪队列；建立单相机的篮球跟踪；对持续跟踪的篮球对象，计算时间窗口内篮球对象距离信息变化的平均值，判断是否超过阈值，若是，标记为运动状态；确定所有标记为运动状态的篮球对象在不同相机视角中的投影误差和，得到误差矩阵；基于最大二分匹配原则对误差矩阵进行处理得到多相机的篮球匹配结果，若匹配成功则基于双目视差法对篮球的图像坐标进行深度估计；将深度估计结果转换到真实坐标系中，得到三维坐标；判断篮球是否在目标场地中，若是，标记为主球。与现有技术相比，本发明具有检测稳定、检测精度高等优点。

本发明授权一种篮球跟踪与主球标记方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种篮球跟踪与主球标记方法，其特征在于，包括以下步骤： 对相机的内参和外参进行标定，得到相机内参参数和相机外参参数，其中，所述相机外参参数基于真实坐标系和相机视角下的球场坐标系标定得到； 获取多台相机在同一时刻同步拍摄得到的多个篮球视频帧，其中，一台相机对应一个篮球视频帧； 建立多个单相机跟踪队列，所述单相机跟踪队列用于存储一台相机中跟踪的篮球对象，单相机跟踪队列的数量与相机数量相同； 基于单相机跟踪队列对每一个篮球视频帧建立单相机的篮球跟踪，所述基于单相机跟踪队列对每一个篮球视频帧建立单相机的篮球跟踪包括以下步骤：对一个篮球视频帧，利用篮球检测模型检测篮球视频帧中最新一帧的篮球对象；基于最新一帧的篮球对象和对应的单相机跟踪队列中存储的篮球对象之间的距离信息，确定邻接矩阵；判断邻接矩阵中的元素是否超过第一距离阈值，若是，则丢弃最新一帧的篮球对象，若否，则基于最大二分匹配原则对邻接矩阵进行处理，得到单相机的篮球匹配结果；若单相机的篮球匹配结果为匹配成功，则将单相机跟踪队列中存储的篮球对象更新为最新一帧的篮球对象；若单相机的篮球匹配结果为匹配失败，则判断匹配失败是未匹配到跟踪队列中存储的篮球对象的匹配结果还是未匹配到最新一帧的篮球对象的匹配结果，若为未匹配到跟踪队列中存储的篮球对象的匹配结果，则删除跟踪队列中存储的篮球对象，若为未匹配到最新一帧的篮球对象的匹配结果，则将最新一帧的篮球对象作为新识别的跟踪对象加入跟踪队列； 对于单相机的篮球跟踪中持续跟踪的篮球对象，计算预配置时间窗口内所述篮球对象距离信息变化的平均值，判断所述平均值是否超过第二距离阈值，若是，则将所述持续跟踪的篮球对象标记为运动状态，若否，则将所述持续跟踪的篮球对象标记为静止状态，其中，所述持续跟踪的篮球对象是指单相机的篮球匹配结果为匹配成功的篮球对象； 基于相机的内参参数和外参参数，确定所有标记为运动状态的篮球对象在不同相机视角中的投影误差和，得到误差矩阵，其中，每两台相机确定一个误差矩阵； 基于最大二分匹配原则对误差矩阵进行处理，得到多相机的篮球匹配结果，若匹配成功则基于双目视差法对篮球在相机视角下的球场坐标系中的图像坐标进行深度估计，若匹配失败，则丢弃对象； 基于相机外参参数将深度估计结果转换到真实坐标系中，确定篮球对象在真实坐标系中的三维坐标； 基于篮球对象在真实坐标系下的三维坐标判断所述篮球对象是否在目标场地中，若是，标记为主球，若否，标注为非主球。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人同济大学，其通讯地址为：200092 上海市杨浦区四平路1239号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。