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龙图腾网获悉北京大学口腔医学院申请的专利一种基于正逆向多体动力学的个体下颌运动虚拟仿真方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115248971B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110867904.4，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种基于正逆向多体动力学的个体下颌运动虚拟仿真方法和装置是由王晶;郭传瑸;郭建峤;陈俊鹏;吕列夫设计研发完成，并于2021-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于正逆向多体动力学的个体下颌运动虚拟仿真方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于正逆向多体动力学的个体下颌运动虚拟仿真方法和装置，所述方法结合个性化正向动力学参数以及个性化逆向动力学参数，在虚拟仿真过程中考虑舌骨的位置变化，采用正逆双向仿真结合的方式对患者的下颌运动进行虚拟仿真，该虚拟仿真最大程度地预测患者术后的运动形态。

本发明授权一种基于正逆向多体动力学的个体下颌运动虚拟仿真方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于正逆向多体动力学的个体下颌运动虚拟仿真方法，其特征在于，所述方法包括： 获取个性化正向动力学参数； 通过逆向动力学方法获取个性化逆向动力学参数； 根据所述个性化正向动力学参数以及所述个性化逆向动力学参数采用正向动力学方法生成动力学仿真数据； 其中，所述获取个性化逆向动力学参数包括： 获取下颌运动学参数，所述下颌运动学参数包括舌骨运动学参数； 获取骨骼肌肉几何参数； 根据所述下颌运动学参数以及所述骨骼肌肉几何参数生成逆向动力学参数； 所述根据所述下颌运动学参数以及所述骨骼肌肉几何参数生成逆向动力学参数，包括： 获取下颌骨质心的运动轨迹与姿态角度的时间序列； 根据所述下颌骨质心的运动轨迹与姿态角度的时间序列指示的舌骨与下颌骨时变位置共同确定二腹肌等降颌肌群的肌纤维长度； 通过对测量得到的闭口位、最大张口位舌骨相对下颌骨位置线进行性插值获得下颌骨姿态角度对应的舌骨位置； 通过逆向求解降颌肌群在下颌骨与舌骨附着点之间的距离，获取目标肌纤维长度； 所述根据所述个性化正向动力学参数以及所述个性化逆向动力学参数采用正向动力学方法生成动力学仿真数据，包括： 建立个性化肌骨系统虚拟仿真模型； 获取所述个性化正向动力学参数以及所述个性化逆向动力学参数； 根据所述个性化正向动力学参数以及所述个性化逆向动力学参数利用所述个性化肌骨系统虚拟仿真模型生成动力学仿真数据； 所述获取所述个性化正向动力学参数以及所述个性化逆向动力学参数，包括： 将肌纤维仿真长度与目标肌纤维长度的差距作为控制量，建立确定降颌肌激活度模型的控制方程，所述控制方程为比例—微分控制器，通过所述比例—微分控制器确定降颌肌群的肌肉激活度。

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