北京理工大学;北京理工大学重庆创新中心王伟达获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学;北京理工大学重庆创新中心申请的专利分体式飞行车辆多模块间实时视觉识别定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115239822B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210889105.1，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权分体式飞行车辆多模块间实时视觉识别定位方法及系统是由王伟达;吴凌云;李颖;杨超;岳兴;项昌乐设计研发完成，并于2022-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本分体式飞行车辆多模块间实时视觉识别定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了分体式飞行车辆多模块间实时视觉识别定位方法及系统，对图像数据，进行相机内外参的标定，得到相机的内外参和尺度变换矩阵；对图像数据，进行图像预处理，得到阈值化灰度图像；然后进行轮廓提取、四边形筛选、透视变换和内部编码识别处理，得到带有标记及角点坐标的正面视图；然后进行边缘细化处理，得到高定位准确度轮廓；基于实时检测定位的结果，利用像素坐标系到图像坐标系到相机坐标系再到世界坐标系之间的转换矩阵，得到相机镜头中心点相对预先布置与静止模块底部ArUco码所在区域中心点相对位置以及对接运动模块相对静止模块的航向偏差角，即实现了飞行车辆多模块间精准实时视觉识别定位。
本发明授权分体式飞行车辆多模块间实时视觉识别定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.分体式飞行车辆多模块间实时视觉识别定位方法，其特征在于，所述方法包括： 对图像数据，进行相机进内外参的标定处理，得到世界坐标到像素坐标的映射关系； 基于世界坐标到像素坐标的映射关系，采集相机图像并进行图像预处理，得到阈值化灰度图像； 对所述阈值化灰度图像，进行轮廓提取、四边形筛选、透视变换和内部编码识别处理，得到带有标记及角点坐标的正面视图； 对带有标记及角点坐标的正面视图，进行边缘细化处理，得到含有高定位准确度轮廓的图像； 基于含有高定位准确度轮廓的图像，利用世界坐标到像素坐标的映射关系，进行位姿计算，得到相机镜头中心点相对预先布置与静止模块底部ArUco码所在区域中心点的相对位置和对接运动模块相对静止模块的航向偏差角，即实现了飞行车辆多模块间精准实时视觉识别定位。
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