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龙图腾网获悉魔门塔(苏州)科技有限公司申请的专利行驶路径边界确定方法及装置、车辆、存储介质、终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115237124B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210760229.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权行驶路径边界确定方法及装置、车辆、存储介质、终端是由刘偲;冉旭;王斌;王睿设计研发完成，并于2022-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本行驶路径边界确定方法及装置、车辆、存储介质、终端在说明书摘要公布了：本发明公开了一种行驶路径边界确定方法及装置、车辆、存储介质、终端，涉及自动驾驶技术领域，主要目的在于解决现有基于路径边界作为路径边界无法满足大曲率转弯中路径规划决策准确性需求的问题。包括：在第一坐标系下，根据路径轨迹中车辆与障碍物分别对应的轮廓点位置，确定预期发生碰撞的重叠角点位置；基于车辆的轨迹法线、重叠角点位置确定轮廓角点重叠线、以及决策角点参照线；若轮廓角点重叠线与决策角点参照线之间的第一交点位置未处于轮廓边上，则基于重叠角点位置、决策角点参照线以及处于轮廓角点重叠线上的轮廓角点位置确定车辆的避碰距离；在第二坐标系下，基于避碰距离生成行驶路径边界。

本发明授权行驶路径边界确定方法及装置、车辆、存储介质、终端在权利要求书中公布了：1.一种行驶路径边界确定方法，其特征在于，包括： 在第一坐标系下，根据路径轨迹中车辆与障碍物分别对应的轮廓点位置，确定预期发生碰撞的重叠角点位置； 基于所述车辆的轨迹法线、所述重叠角点位置确定轮廓角点重叠线、以及决策角点参照线，所述决策角点参照线与所述轨迹法线平行，所述轮廓角点重叠线重叠覆盖于所述车辆或所述障碍物预期发生碰撞的轮廓边； 若所述轮廓角点重叠线与所述决策角点参照线之间的第一交点位置未处于所述轮廓边上，则基于所述重叠角点位置、所述决策角点参照线以及处于所述轮廓角点重叠线上的轮廓角点位置确定所述车辆的避碰距离； 在第二坐标系下，基于所述避碰距离生成用于路径规划决策的路径边界； 其中，所述重叠角点位置包括至少一个主重叠角点位置以及两个辅重叠角点位置，所述基于所述重叠角点位置、所述决策角点参照线以及处于所述轮廓角点重叠线上的轮廓角点位置确定所述车辆的避碰距离包括： 若所述主重叠角点位置与所述车辆的车辆轮廓角点位置相同，则基于所述主重叠角点位置、障碍物轮廓角点位置、以及所述辅重叠角点位置构建避碰平移线，并根据所述主重叠角点位置、所述避碰平移线与所述决策角点参照线之间的第二交点位置确定所述车辆的避碰距离，所述轮廓角点重叠线重叠覆盖于所述障碍物预期发生碰撞的轮廓边以及所述障碍物轮廓角点位置； 若所述主重叠角点位置与所述障碍物的障碍物轮廓角点位置相同，则基于所述主重叠角点位置、车辆轮廓角点位置、以及所述辅重叠角点位置构建避碰平移线，并根据所述主重叠角点位置、所述避碰平移线与所述决策角点参照线之间的第二交点位置确定所述车辆的避碰距离，所述轮廓角点重叠线重叠覆盖于所述车辆预期发生碰撞的轮廓边以及所述车辆轮廓角点位置。

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