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龙图腾网获悉上海仙途智能科技有限公司申请的专利行驶路径确定方法、装置、终端及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115230731B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111070523.X，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权行驶路径确定方法、装置、终端及介质是由黄超;朱再聪设计研发完成，并于2021-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本行驶路径确定方法、装置、终端及介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种行驶路径确定方法、装置、终端及介质，所述方法包括：基于自动驾驶车辆所处的位置以及自动驾驶车辆所处道路的中心线的位置，构建坐标系；基于道路在坐标系的横向方向上的障碍物信息、道路在坐标系的纵向方向上采样后的障碍物信息、自动驾驶车辆所处的位置以及道路的边界，确定可行驶区域；基于可行驶区域和自动驾驶车辆在行驶过程中的行驶数据所满足的设定条件，确定自动驾驶车辆的行驶路径。本申请通过在纵向方向上使用采样后的障碍物信息，而在横向方向上使用未经采样的障碍物信息，在减少需要处理的计算量的同时，提高横向方向上障碍物信息的准确性，从而提高确定出的行驶路径的准确性。

本发明授权行驶路径确定方法、装置、终端及介质在权利要求书中公布了：1.一种行驶路径确定方法，其特征在于，所述方法包括： 基于自动驾驶车辆所处的位置以及所述自动驾驶车辆所处道路的中心线的位置，构建坐标系，所述坐标系的纵向方向指示所述道路的中心线方向，所述坐标系的横向方向指示与所述道路的中心线垂直的方向； 基于所述道路在所述坐标系的横向方向上未经采样的障碍物信息、所述道路在所述坐标系的纵向方向上采样后的障碍物信息、所述自动驾驶车辆所处的位置以及所述道路的边界，确定可行驶区域； 基于所述可行驶区域和所述自动驾驶车辆在行驶过程中的行驶数据所满足的设定条件，确定所述自动驾驶车辆的行驶路径，其中，所述行驶数据包括所述自动驾驶车辆与障碍物的距离、所述自动驾驶车辆与道路中心线的距离、所述自动驾驶车辆的横向位移、所述自动驾驶车辆的横向速度以及所述自动驾驶车辆的横向加速度中至少一项； 其中，所述基于所述道路在所述坐标系的横向方向上未经采样的障碍物信息、所述道路在所述坐标系的纵向方向上采样后的障碍物信息、所述自动驾驶车辆所处的位置以及所述道路的边界，确定可行驶区域，包括： 基于所述道路在所述坐标系的横向方向上未经采样的障碍物信息、所述道路在所述坐标系的纵向方向上采样后的障碍物信息和所述道路的边界，获取所述自动驾驶车辆的行驶方向上的障碍物之间以及所述障碍物与所述道路的边界之间的可通行间隙的宽度； 将所述自动驾驶车辆所处的位置作为根节点，按照所述障碍物与所述自动驾驶车辆的位置的距离从小到大的顺序，逐层展开获取到的多个可通行间隙，得到第一搜索树； 按照所述第一搜索树中多个节点对应的宽度从大到小的顺序，保留排序靠前的预设数量的节点； 基于所保留的节点对应的宽度，确定多条可供使用的通行路径以及各条通信路径对应的分值； 基于各条通信路径对应的分值，确定所述可行驶区域。

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